[发明专利]自然场景中的集成传感器校准

权利要求书

1.一种校准至少两个传感器的方法，包括：

当车辆沿着轨迹行进时，通过与所述车辆相关的至少两个传感器，捕获指示至少一个周围物体的点云数据集；

通过处理器，基于与所述点云数据集中的点相关的至少两个尺度下的法向量的差，确定与所述点相关的共面性；

通过所述处理器，基于与所述点相关的共面性，过滤所述点云数据集；以及

通过所述处理器，基于使用过滤的点云数据集的模型，调整所述至少两个传感器的至少一个校准参数，其中所述模型包括与所述点相关的共面性相对应的权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个周围物体包括自然场景中的静态平面物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆沿着所述轨迹重复行进并且当所述点云数据集被捕获时改变所述车辆的方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个传感器包括激光雷达LiDAR激光扫描仪、全球定位系统GPS接收器和惯性测量单元IMU传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于与所述点相关的共面性，过滤所述点云数据集包括：

在第一尺度下，计算与所述点云数据集中的所述点相关的第一法向量；

在第二尺度下，计算与所述点相关的第二法向量；

计算所述第一法向量与所述第二法向量的差；以及

基于所述差大于阈值，从所述点云中去除所述点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述权重是所述法向量的差的倒数。

7.一种用于校准至少两个传感器的系统，包括：

与车辆相关的至少两个传感器，被配置为当所述车辆沿着轨迹行进时，捕获指示至少一个周围物体的点云数据集；以及

处理器，被配置为：

基于与所述点云数据集中的点相关的至少两个尺度下的法向量的差，确定与所述点相关的共面性；

基于与所述点相关的共面性，过滤所述点云数据集；以及

基于使用过滤的点云数据集的模型，调整所述至少两个传感器的至少一个校准参数，其中所述模型包括与所述点相关的共面性相对应的权重。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述至少一个周围物体包括自然场景中的静态平面物体。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车辆沿着所述轨迹重复行进并且当所述点云数据集被捕获时改变所述车辆的方向。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述至少两个传感器包括LiDAR激光扫描仪、GPS接收器和IMU传感器。

11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，为基于与所述点相关的共面性，过滤所述点云数据集，所述处理器被进一步配置为：

在第一尺度下，计算与所述点云数据集中的所述点相关的第一法向量；

在第二尺度下，计算与所述点相关的第二法向量；

计算所述第一法向量与所述第二法向量的差；以及

基于所述差大于阈值，从所述点云中去除所述点。

12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述权重是所述法向量的差的倒数。