[发明专利]用于将机器人割草机与充电站对接的系统和系统执行方法

权利要求书

1.一种用于机器人割草机(2)与充电站(11)对接系统的系统执行方法，该系统包括具有控制单元(22)和至少一个传感器(12；14；16；17；19)的机器人割草机(2)、边界线(4)、充电站回路(10)以及充电站(11)，所述边界线(4)在所述充电站(11)中形成一个比所述充电站回路(10)窄且穿过所述充电站回路(10)的边界回路(4a)，其特征在于：所述系统执行方法包括：

-步骤S100，所述机器人割草机(2)接收所述控制单元(22)发出的返回所述充电站(11)的返回信号；

-步骤S102，控制所述机器人割草机(2)与所述边界线(4)之间保持一定距离并沿所述边界线(4)移动；

-步骤S104，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站回路(10)；

-步骤S106，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)朝向远离边界线(4)的方向沿充电站回路(10)移动；

-步骤S108，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站回路(10)和所述边界回路(4a)之间的交叉点；

-步骤S110，在检测到交叉点之后，控制所述机器人割草机(2)沿充电站回路(10)移动第一距离；

-步骤S112，继续驱动所述机器人割草机(2)沿直线方向向前移动第二距离；

-步骤S114，通过控制单元(22)控制所述机器人割草机(2)朝向充电站(11)转动；以及

-步骤S116，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)沿所述边界回路(4a)移动直至到达一充电位置。

2.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：在步骤S102中，所述机器人割草机(2)以一随机距离沿所述边界线(4)移动。

3.根据权利要求1或2所述的系统执行方法，其特征在于：当至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)位于该充电站(11)前的一特定位置时，第一距离和第二距离的移动完成。

4.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述第一距离和所述第二距离为预设距离。

5.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：在所述步骤S114中，所述机器人割草机(2)朝向所述充电站(11)转动，直至至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)通过所述边界回路(4a)。

6.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有三个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和一个后置传感器(16)，在步骤S104，当其中一个所述前置传感器(12；14)经过所述充电站回路(10)时，确定检测到所述充电站回路(10)。

7.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有四个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和两个后置传感器(17,19)，在步骤S104，且当其中一个后置传感器(17,19)经过充电站回路(10)和边界线回路(4a)的交叉点时，第一距离和第二距离的移动完成。