[发明专利]基于光流传感器的测速方法、打滑检测方法、可移动电子设备、路径纠正方法及装置

权利要求书

1.一种打滑检测方法，其特征在于，适用于一移动电子设备，所述移动电子设备底部设有第一驱动轮和第一光流传感器，所述第一光流传感器位于所述第一驱动轮的一侧，所述第一驱动轮上安装有第一编码器，所述第一编码器用于检测所述第一驱动轮的速度；所述第一光流传感器的光敏面的轴线与所述第一驱动轮的轴线平行；所述第一光流传感器和所述第一驱动轮的距离小于或者等于5cm；所述方法包括步骤：

获取所述第一光流传感器当前时刻采集到的所述移动电子设备所在的表面的图像；

根据所述第一光流传感器当前时刻采集到的图像与前n个时刻采集的历史图像，根据所述第一光流传感器的X轴位移和Y轴位移计算所述移动电子设备当前时刻相对于前第n时刻的第一实际位移；n≥1；

根据所述第一编码器获取到的所述第一驱动轮的速度获取所述移动电子设备当前时刻相对于前第n时刻的第一理论位移；其中，以所述第一驱动轮的速度和n个单元时刻的乘积作为所述第一理论位移；

获取所述第一实际位移和所述第一理论位移的第一位移差值，当所述第一位移差值大于预设的第一位移阈值时，检测所述第一差值大于所述第一位移阈值的第一持续时间；和

当所述第一持续时间大于预设的第一时间阈值时，确定所述移动电子设备存在打滑现象；

所述移动电子设备底部还设有第二驱动轮和第二光流传感器，所述第二光流传感器位于所述第二驱动轮的一侧，所述第二驱动轮上安装有第二编码器，所述编码器用于检测所述第二驱动轮的速度；所述第二光流传感器的光敏面的轴线与所述第二驱动轮的轴线平行；所述第二光流传感器和所述第二驱动轮的距离小于或者等于5cm；所述方法还包括步骤：

获取所述第二光流传感器当前时刻采集到的所述移动电子设备所在的表面的图像；

根据所述第二光流传感器当前时刻采集到的图像与前n个时刻采集的历史图像，根据所述第二光流传感器的X轴位移和Y轴位移计算所述移动电子设备当前时刻相对于前第n时刻的第二实际位移；

根据所述第二编码器获取到的所述第二驱动轮的速度获取所述移动电子设备的备当前时刻相对于前第n时刻的第二理论位移；其中，以所述第二驱动轮的速度和n个单元时刻的乘积作为所述第二理论位移；

获取所述第二实际位移和第二理论位移的第二位移差值，当判断所述第二位移差值大于预设的第二位移阈值时，检测所述第二位移差值大于所述第二位移阈值的第二持续时间；和

当所述第二持续时间大于预设的第二时间阈值时，确定所述移动电子设备存在打滑现象。