[发明专利]视觉定位地图存储及加载方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位地图存储方法，包括：

获取视觉定位地图；

提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息，关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号和三维世界坐标；

对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组，包括：

根据所述视觉定位地图中的所有关键帧的个数M确定分组个数N；

根据所述三维世界坐标对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行空间聚类，以得到N个堆；

根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；

针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；

基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及

根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：

把所述N个堆中的每一个直接作为一个分组。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述视觉定位地图中的所有关键帧的个数M确定分组个数N包括：

通过如下公式计算分组个数N：，其中S为分组阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组包括：

把所述N个堆中的一个堆的关键帧抽象信息逐一填充到一个分组，直至该堆内所有关键帧抽象信息都填充完毕，或者该分组中关键帧抽象信息的个数达到分组阈值S，然后开始填充下一个分组；

对于所述N个堆中存在未操作的堆的情况，选择距离当前操作堆的聚类中心点最近的一个未操作的堆来重复执行所述填充步骤，以遍历所述N个堆。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述针对每个分组利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件包括：

从所述视觉定位地图中提取与该分组的关键帧抽象信息对应的关键帧填充到该分组的地图子文件；

从所述视觉定位地图中提取与该分组的关键帧抽象信息匹配的地图点填充到该分组的地图子文件。

6.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述关键帧抽象信息包括关键帧的三维世界坐标，所述基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息包括：

基于每个关键帧的三维世界坐标构建关键帧空间索引信息的关键字；

基于每个关键帧的关键帧抽象信息的分组号确定所述关键帧空间索引信息的索引值。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述针对每个分组利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件还包括：

计算每个地图子文件的校验和。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件包括：

利用所述关键帧空间索引信息和所述校验和构建地图元数据；

将所述地图元数据保存并输出到所述地图主文件。

9.一种用于视觉定位地图存储的装置，包括：

获取模块，用于获取视觉定位地图；

提取模块，用于提取所述视觉定位地图中的每个关键帧的关键帧抽象信息，关键帧抽象信息包括关键帧的唯一标识号和三维世界坐标；

分组模块，用于根据所述视觉定位地图中的所有关键帧的个数M确定分组个数N；根据所述三维世界坐标对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行空间聚类，以得到N个堆；根据所述N个堆对所述视觉定位地图中的所有关键帧的关键帧抽象信息进行分组；

子文件生成模块，用于针对每个分组，利用该分组的关键帧抽象信息生成并存储该分组的地图子文件；

索引建立模块，用于基于所有分组的关键帧抽象信息建立关键帧空间索引信息；以及

主文件生成模块，用于根据所述关键帧空间索引信息生成并存储地图主文件，用于索引所述地图子文件。