[发明专利]致动器装置

说明书

本公开提供即使反复进行加热和散热，网状的发热体的电阻值也几乎不变化的致动器装置。本公开的致动器装置具备致动器线、包覆致动器线的侧面且具备多条电热线的网状的发热体、及向网状的发热体供给加热网状的发热体的电力的控制装置。致动器线因加热而收缩，因散热而复原。致动器线的侧面的材料由高分子形成。网状的发热体的一端及另一端分别接合于致动器线的一端及另一端。在网状的发热体未被加热的情况下，与致动器线的侧面接触。在网状的发热体被加热了的情况下，致动器线收缩，因此网状的发热体从致动器线的侧面向外侧分离。电热线具备绝缘性的弹性线和呈螺旋状地卷绕于弹性线的金属线。

技术领域

本公开涉及致动器装置。

背景技术

专利文献1公开了线圈状和非线圈状加捻纳米纤维纱线及聚合物纤维扭转和拉伸致动器。平冈牧等在非专利文献1中公开了由直链状低密度聚乙烯形成的线圈状聚合物纤维。根据非专利文献1，该线圈状聚合物纤维因加热而收缩，并且因散热而复原。非专利文献1公开了呈螺旋状地卷绕于线圈状聚合物纤维的电热线。该电热线用于加热线圈状聚合物纤维。专利文献2公开了能够在轴向上收缩的致动器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/022667号

专利文献2：美国专利第4733603号说明书

专利文献3：日本特开2016-211104号公报

专利文献4：日本特开2015-059276号公报

专利文献5：日本专利第6111438号公报

非专利文献1：Maki Hiraoka et.al.“Power-efficient low-temperature wovencoiled fibre actuator for wearable applications”Scientific Reports volume 6，Article number：36358(2016)

发明内容

本公开的目的在于提供一种即使反复进行加热和散热，网状的发热体的电阻值也几乎不变化的致动器装置。

用于解决上述课题的本公开的一个方案的致动器装置具备：

致动器线；

网状的发热体，其包覆所述致动器线的侧面，并且具备多条电热线；以及

控制装置，其向所述网状的发热体供给加热所述网状的发热体的电力，其中，

所述致动器线因加热而收缩，而且因散热而复原，

所述致动器线的侧面由高分子形成，

所述网状的发热体的一端接合于所述致动器线的一端，

所述网状的发热体的另一端接合于所述致动器线的另一端，

各电热线具备绝缘性的第一弹性线和金属线，

所述金属线呈螺旋状地卷绕于所述第一弹性线，

在所述网状的发热体未被加热的情况下，所述网状的发热体与所述致动器线的侧面接触，并且

在所述网状的发热体被加热了的情况下，所述致动器线收缩，因此所述网状的发热体从所述致动器线的侧面向外侧分离。

电热线具备第一弹性线和金属线。第一弹性线为绝缘性。因此，电热线的电阻值主要取决于金属线的电阻值。伴随致动器线的伸缩，难以产生金属线的断裂、磨损。因此，即使致动器线反复伸缩，电热线的电阻值也几乎不变化。因此，具备多条电热线的网状的发热体的电阻值也几乎不变化。由此，当网状的发热体被加热时，其发热量大致恒定。其结果，能够恒定地维持致动器线的收缩量。