[发明专利]一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法

权利要求书

1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：

可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分为货物缓存区和第二端；

工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于在所述可移动底盘驻停后从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；

液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；

控制系统，所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中，根据所述货物装卸车的重力分布变化，动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。

2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述液压支撑系统包括多个支腿组件，每个所述支腿组件包括液压支腿和液压缸，所述液压缸与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过调整所述液压缸对所述液压支腿的推动力，以调整所述支腿组件对所述可移动底盘的支撑力。

3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，至少部分所述支腿组件上设置有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述控制系统信号连接，所述第一压力传感器用于检测所述支腿组件所承受的压力变化，进而检测所述货物装卸车的重力分布变化。

4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统用于根据所述压力变化动态调整所述支腿组件的支撑力，以使得所述支腿组件所承受的压力与支撑力大小相等且方向相反。

5.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步对所述支腿组件的伸长量进行动态调节，以调节所述可移动底盘相对于所述支撑面的倾斜角度。

6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘上设有水平传感器，所述水平传感器与所述控制系统信号连接，所述水平传感器用于检测所述可移动底盘的水平度，所述控制系统根据所述水平度调整所述支腿组件的伸长量。

7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘或所述支腿组件上设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制系统信号连接，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与所述支撑面之间的间距，所述控制系统根据所述间距调整所述支腿组件的伸长量。

8.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方障碍物的空间信息；所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息调整所述可移动底盘的行进路径。

9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。

10.根据权利要求9所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述可移动底盘第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径。

11.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括：

主动轮组，设置于所述可移动底盘上所述货物缓存区的下方；

所述控制系统与所述主动轮组信号连接，以根据所述雷达传感器检测的空间信息控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。

12.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述工业机器人包括机械臂和设置于所述机械臂上的末端执行器，所述控制系统还与所述工业机器人信号连接，控制所述机械臂移动所述末端执行器拾取货物。