[发明专利]货物装卸车、货物转运系统及其卸货的方法

权利要求书

1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：

可移动底盘，所述可移动底盘划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；

工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；

第一视觉检测系统，用于对所述货物缓存区内的货物进行图像采集；其中，所述第一视觉检测系统包括支架以及设置于所述支架的摄像头，所述支架为可调支架，所述支架与所述可移动底盘连接，所述摄像头用于对所述货物缓存区内的货物进行图像采集；

控制系统，用于根据所述货物缓存区内的货物的高度控制调节所述支架的高度，进而调整所述摄像头与所述可移动底盘的相对高度，且用于根据所述第一视觉系统所采集的图像获取所述货物缓存区内的货物的摆放布局，并进一步确定所述工业机器人对所述货物的拾取位置；

其中，所述货物装卸车还包括摆放调节装置，所述摆放调节装置设置于所述可移动底盘的所述第一端，用于调整从所述第一端输入的货物在所述货物缓存区内的摆放位置；所述控制系统还与所述摆放调节装置信号连接，且根据所述货物缓存区内的货物摆放布局控制所述摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。

2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括位于所述货物缓存区中的传送带，所述货物放置于所述传送带上，所述控制系统进一步根据所述传送带上的货物的摆放布局判断是否满足第一输送条件，并在满足第一输送条件后控制所述传送带向所述第二端输送一段距离，以使得所述传送带上的货物更靠近所述第二端。

3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述传送带上的货物的摆放布局判断是否满足第二输送条件，并在满足第二输送条件后控制所述可移动底盘向装卸货地点移动。

4.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车上还设有灯带，所述灯带用于向所述货物缓存区提供照明，进而在所述货物缓存区内形成无影区。

5.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第二视觉检测系统，所述第二视觉检测系统用于对所述装卸货地点的已有货物进行图像采集，所述控制系统根据所述第二视觉检测系统所采集的图像获取所述装卸货地点的已有货物的摆放布局，并进一步确定对所述货物的释放位置。

6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述装卸货地点已有货物的摆放布局，判断所述装卸货地点的当前卸货区域是否载满货物，在当前卸货区域载满货物后控制可移动底盘背离所述装卸货地点移动一段距离，以形成新的卸货区域。

7.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第三视觉检测系统，所述第三视觉检测系统用于对所述工业机器人进行图像采集，所述控制系统根据所述第三视觉检测系统所采集的图像获取所述工业机器人的位姿信息，并进一步根据所述拾取位置、所述释放位置以及所述位姿信息对所述工业机器人的运动路径进行规划。

8.根据权利要求7所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述第三视觉检测系统所采集的图像确定所述货物在搬运过程中的实际位姿信息，并根据所述第二视觉检测系统所采集的图像确定所述货物在释放后的目标位姿信息，进一步在释放前对所述货物的位姿进行调整。

9.根据权利要求7所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括第四视觉检测系统，所述第四视觉检测系统用于对所述货物装卸车第一端正前方的空间进行图像采集，所述控制系统根据所述第四视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径，使得所述第一端对正货物投放处。