[发明专利]自动除雪设备及其安全抛雪方法

权利要求书

1.一种抛出的雪或夹杂物不会对人或物造成伤害的自动行走除雪设备，其特征在于，包括：

行走模块，驱动除雪设备移动；

工作模块，包括工作马达和由工作马达驱动的抛雪机构，所述抛雪机构在工作马达的驱动下收集地面的积雪以及夹杂物并抛出抛雪机构，称抛出物在空中距地面的最大高度为抛雪高度；

控制模块，配置为控制工作模块或行走模块使得所述抛雪高度不大于预定抛雪高度阈值，所述预定抛雪高度阈值为0.8米；称所述抛雪机构将抛出物抛出时的速度为抛出速度，相对于水平方向的初始抛出扬角为抛出扬角，抛出点的高度为初始高度，其中通过控制抛出速度、抛出扬角、初始高度中的至少一项来控制抛雪高度。

2.根据权利要求1的自动行走除雪设备，其特征在于，抛雪机构包括绕中心轴线转动的除雪头，所述工作马达驱动除雪头转动从而将地面的积雪以及夹杂物收集到抛雪机构，

其中所述控制模块配置为，当检测到抛出速度达到预定速度阈值时，控制抛雪高度低于预定抛雪高度阈值。

3.根据权利要求2的自动行走除雪设备，其特征在于，其中预定速度阈值的取值范围为18到19米/秒。

4.根据权利要求3的自动行走除雪设备，其特征在于，除雪头半径为0.088米，除雪头转速为1800到2000转/分。

5.根据权利要求1的自动行走除雪设备,其特征在于，其中除雪头半径为0.08米到0.12米，除雪头的转速为1500到2500转/分钟。

6.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，其中初始高度为200mm到800mm。

7.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，控制抛出速度为15m/s到20m/s。

8.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，控制抛出扬角为-10度到25度。

9.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，控制抛出速度为15m/s到20m/s，抛出扬角为-10度到25度。

10.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，控制抛出速度为15m/s到20m/s，抛出扬角为-10度到+25度，初始高度为200mm到800mm。

11.根据权利要求10的自动除雪设备，其特征在于，其中除雪头半径是0.08m到0.12m，以及

控制除雪头转速为1500转/分到2500转/分。

12.根据权利要求10的自动除雪设备，其特征在于，控制抛出速度为18m/s到19m/s，抛出扬角为15度。

13.根据权利要求12的自动除雪设备，其特征在于，其中除雪头半径是0.088m，以及

控制转速为1800转/分到2000转/分。

14.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，控制抛雪扬角为负。

15.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，还包括同时控制抛雪距离满足预定要求。

16.根据权利要求1的自动除雪设备，其特征在于，抛雪机构包括绕中心轴线转动的除雪头，所述工作马达驱动除雪头转动从而将地面的积雪以及夹杂物收集到抛雪机构，其中给定初始高度和除雪头的半径，通过控制除雪头的转速和/或抛出扬角来控制抛雪高度。

17.根据权利要求16的自动除雪设备，其特征在于，其中进一步给定抛出扬角，通过控制除雪头的转速来控制抛雪高度。