[发明专利]先行车辆判定装置和车辆控制系统

说明书

先行车辆判定装置具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测本车辆的转向角；低速判定部，判定由车速传感器检测到的所述本车辆的车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在车速为判定阈值以下的情况下，基于转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于曲率半径R，将以与曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于先行车辆在第二坐标系中的位置，计算先行车辆存在于本车道中的概率。

技术领域

本发明的一个方面涉及先行车辆判定装置和车辆控制系统。

背景技术

以往，在用于ACC(Adaptive Cruise Control)系统的车载用雷达装置中，根据由车速传感器检测出的本车速度和由横摆率传感器检测出的横摆率，来判定本车辆行驶中的道路的曲率半径，判定在本车辆的前方是否存在先行车辆(例如参见专利文献1)。

专利文献

专利文献1：日本特开2007-253714号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，当本车辆低速行驶时，车辆的振动会增大，从而横摆率传感器的值有可能变动。由此，曲率半径也变动，无法恰当地掌握先行车辆在弯道行驶道路上的位置，有可能无法正确地判定在本车辆所行驶的本车道上是否存在先行车辆。

本发明的一个方面的目的在于，提供能够抑制因车辆的振动所致的对横摆率传感器的测定误差的影响而判定先行车辆存在于本车道中的概率的先行车辆判定装置和车辆控制系统。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个技术方案的先行车辆判定装置具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测本车辆的转向角；低速判定部，判定由车速传感器检测出的本车辆的车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在车速为判定阈值以下的情况下，根据转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于曲率半径R，将以与曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于先行车辆在第二坐标系中的位置，计算先行车辆存在于本车道中的概率。

该先行车辆判定装置具备低速判定部，在本车辆的车速为判定阈值以下的情况下，根据转向角，推定本车辆的行驶道路的曲率半径R，因此能够不使用横摆率而推定出曲率半径R。在本车辆的车速为判定阈值以下的情况下，即使基于转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R，也能够抑制误差所致的影响。由于将先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系的位置，因此与转换整个坐标系的情况相比，能够大幅减少计算负荷。由此，能够高精度地掌握先行车辆相对于本车辆的位置，判定先行车辆存在于本车道中的概率。

先行车辆检测传感器能够检测本车辆的直行方向上的从本车辆至先行车辆的第一距离L_Y和与直行方向正交的车宽方向上的从本车辆至先行车辆的第二距离L_X。坐标转换部能够计算通过本车辆的车宽方向的中心且与曲率半径R对应的曲线与先行车辆之间的距离m。本车道概率计算部也可以基于距离m，计算先行车辆存在于本车道中的概率。由此，能够基于车宽方向上的从本车辆至先行车辆的第二距离L_X，减小计算负荷地计算先行车辆存在于本车道中的概率。

坐标转换部也可以使用下式(1)，计算距离m。

【算式1】

m＝[L_Y²+(|R|-|L_X|)²]^0.5-|R|…(1)