[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其对具备车轮和与车轮连接在一起的车体的车辆进行控制，该车辆控制装置的特征在于，具备：

车轮停止检测部，其检测所述车轮的停止；

车体停止检测部，其检测所述车体的停止；以及

停止原因判定部，其根据由所述车轮停止检测部检测到的所述车轮的停止时刻和由所述车体停止检测部检测到的所述车体的停止时刻来判定所述车辆的停止原因，所述停止原因包含所述车体与障碍物接触或所述车轮与障碍物接触。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述车体的停止时刻早于所述车轮的停止时刻的情况下，所述停止原因判定部判定所述停止原因为所述车体接触到了障碍物。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具备停止应对控制部，在所述停止原因为车体接触到了障碍物的情况下，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：

车轮转动继续推断部，其根据所述车辆的制动力来推断规定时间点上的所述车轮的转动状况；以及

接触判定部，其在所述车轮的停止时刻，根据是否推断为所述车轮的转动将继续，来判定所述车辆是否是因所述车轮或所述车体与障碍物的接触而停止，

在所述车轮的停止时刻早于所述车体的停止时刻的情况下，在所述接触判定部判定是接触造成的停止时，所述停止原因判定部判定所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

具备停止应对控制部，在所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物的情况下，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具备拍摄所述车体的周围的图像的摄像装置，

所述车辆控制装置具备：

车辆停止结构物判定部，其判定由所述摄像装置拍摄到的所述车辆的行进方向的图像中是否存在用于使所述车辆停止的车辆停止结构物；以及

停止应对控制部，在所述停止原因为所述车轮接触到了障碍物的情况下，在判定存在所述车辆停止结构物时，所述停止应对控制部进行用以使所述车辆停止的停止控制，在判定不存在所述车辆停止结构物时，所述停止应对控制部进行提高所述车辆的驱动力的驱动控制。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车轮与所述车体经由可以控制减震力的电控悬架连接在一起，

所述停止应对控制部在进行提高所述车辆的驱动力的驱动控制的情况下调整所述电控悬架的减震力。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具备拍摄所述车体的周围的图像的摄像装置，

所述车体停止检测部根据由所述摄像装置拍摄到的图像中的规定特征点的位置来检测所述车体的停止。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具备报知所述停止原因的报知部。

10.一种车辆控制方法，其是对具备车轮和与所述车轮连接在一起的车体的车辆进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，该车辆控制方法的特征在于，

检测所述车轮的停止，

检测所述车体的停止，

根据检测到的所述车轮的停止时刻和检测到的所述车体的停止时刻来判定所述车辆的停止原因。