[发明专利]外科手术设备

权利要求书

1.一种腔内外科手术设备，该腔内外科手术设备包括：

可弯曲内窥镜，该可弯曲内窥镜具有近端和远端；

外科手术机械臂，该外科手术机械臂包括：

末端执行器；

至少一个可转向节段，该至少一个可转向节段具有近端和远端，其中所述末端执行器的位置通过所述可转向节段的远端的位置来控制；

至少一个柔性管状构件，该柔性管状构件具有近端和远端，所述可转向节段操作地连接到所述管状构件的远端；

器械连接器，该器械连接器操作地连接到所述管状构件的近端；和

多根线材，所述多根线材穿过所述器械连接器和所述管状构件延伸到所述可转向节段中，其中所述线材的至少第一部分连接到所述可转向节段，其中在至少所述管状构件内，所述线材中的每根线材都被包封在护套中；以及

外科手术机械臂定位器，该外科手术机械臂定位器包括：

底座；

可移动壳体，该可移动壳体能相对于所述底座移动；和

定位构件，该定位构件能相对于所述可移动壳体移动，所述至少一个柔性管状构件的近端通过所述器械连接器连接到所述定位构件，所述可移动壳体能通过第一线性致动器相对于所述底座线性移动，并且能通过位于所述第一线性致动器和所述可移动壳体之间的旋转致动器旋转地移动；

远侧联接器，所述内窥镜的远端能从所述远侧联接器延伸出；

第一柔性护套，该第一柔性护套具有近端和远端，所述第一柔性护套包围所述至少一个柔性管状构件的一部分，所述第一柔性护套的近端相对于所述可移动壳体固定就位并且远端连接到所述远侧联接器。

2.根据权利要求1所述的腔内外科手术设备，所述腔内外科手术设备还包括中间联接器，所述中间联接器具有至少第一开口并且在其近端和远端之间连接到所述内窥镜，其中所述内窥镜延伸穿过所述中间联接器中的所述第一开口。

3.根据权利要求2所述的腔内外科手术设备，其中，所述至少一个柔性管状构件延伸穿过所述中间联接器中的第二开口并且能在所述第二开口中移动，但是在所述第二开口的径向方向上被限制与该第二开口分离。

4.根据权利要求3所述的腔内外科手术设备，所述腔内外科手术设备还包括第二柔性护套，所述第二柔性护套包围所述内窥镜的一部分和所述至少一个柔性管状构件的一部分以及所述中间联接器。

5.根据权利要求1所述的腔内外科手术设备，其中，所述可移动壳体包括机械托架，所述机械托架具有至少第一笼和与该第一笼操作地联接的桥构件；并且所述第一柔性护套的近端连接到所述桥构件。

6.根据权利要求1所述的腔内外科手术设备，其中，所述至少一个可转向节段包括被配置为在弧形方向上弯曲的多个可弯曲节段。

7.根据权利要求6所述的腔内外科手术设备，其中，至少两个相邻的所述可弯曲节段的弯曲方向彼此平行地偏移。

8.根据权利要求6所述的腔内外科手术设备，其中，所述至少一个可转向节段包括多个第一可弯曲节段和多个第二可弯曲节段，所述多个第一可弯曲节段和所述多个第二可弯曲节段由联接器连接。

9.根据权利要求1所述的腔内外科手术设备，所述腔内外科手术设备还包括第三柔性护套，所述第三柔性护套具有近端和远端，所述第三柔性护套包围所述可弯曲内窥镜的一部分，所述第三柔性护套的近端相对于所述可移动壳体固定就位并且远端连接到所述远侧联接器。