[发明专利]执行手眼标定的机器人和电子设备

说明书

提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、多个臂部和末端效应器；通信接口；以及控制电路。控制电路在外部对象由末端效应器抓取之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，从外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

技术领域

本公开涉及一种执行机器人的手眼标定的技术。

背景技术

机器人系统可以包括用于抓取外部对象的机器臂和用于捕获外部对象的相机。对于机器人系统的操作，机器人系统可以执行手眼标定以计算被包括在机器臂中的末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的变换关系。为了执行手眼标定，特定点可能需要末端效应器的坐标系中的坐标和相机的坐标系中的坐标。

以上信息仅作为背景信息呈现，以帮助理解本公开。对于上述任何内容是否适于作为关于本发明的现有技术，未作出任何确定，也未作出任何断言。

发明内容

技术问题

对于手眼标定，多个点可能需要末端效应器的坐标系中的坐标和相机的坐标系中的坐标。在相关技术的机器人系统中，当机器人系统的用户操作机器人系统时，可以获取上述坐标。然而，为了通过机器人系统的用户的操作获取上述坐标，可能需要大量的人力和时间。

本公开的各方面用于解决至少上述问题和/或缺点，并且提供至少下述优点。因此，本公开的一方面用于提供一种能够减少用户参与手眼标定并且能够减少手眼标定所花费的时间的机器人、电子设备和方法。

技术方案

根据本公开的一方面，提供了一种用于执行手眼标定的机器人。机器人包括：机器臂，包括多个关节、通过多个关节中的至少一些关节而彼此可旋转地耦合的多个臂部、以及抓取外部对象的与多个关节中的一个连接的末端效应器；通信接口，以无线或有线方式与相机连接；以及控制电路，与机器臂和通信接口电连接。控制电路可以在由末端效应器抓取外部对象使得末端效应器的中心与外部对象的中心重合之后控制机器臂将外部对象放置在工作台上，可以从由相机捕获的外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，并且可以当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于执行包括末端效应器的机器人的手眼标定的电子设备。该电子设备包括：至少一个通信接口，以无线或有线方式与相机设备和机器人连接；以及处理器，与至少一个通信接口电连接。处理器可以在由末端效应器抓取外部对象使得末端效应器的中心与外部对象的中心重合之后控制机器人将外部对象放置在工作台上，可以从由相机设备捕获的外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机设备的坐标系中的坐标，并且可以当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机设备的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机设备的坐标系之间的关系的标定参数。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于执行包括末端效应器的机器人的手眼标定的电子设备。该电子设备包括：相机，被放置以捕获工作台的图像；通信接口，以无线或有线方式与机器人连接；处理器，与相机和通信接口电连接。处理器可以在末端效应器抓取外部对象使得末端效应器的中心与外部对象的中心重合之后控制机器人将外部对象放置在工作台上，可以从由相机捕获的外部对象的图像获取外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标，并且可以当外部对象被放置在工作台上时，基于末端效应器在机器人的基坐标系中的坐标和外部对象的中心点在相机的坐标系中的坐标来计算用于定义末端效应器的坐标系与相机的坐标系之间的关系的标定参数。

技术效果