[发明专利]作业车辆的控制系统、工作装置的轨迹设定方法以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆的控制系统是具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具备控制器，所述控制器被编程为，取得表示作业对象的现状面的现状地形数据，并将所述现状面置换为设计面而生成与所述现状面相同形状的设计面，

所述作业车辆的控制系统还具备输入装置，该输入装置将表示操作人员所进行的操作的操作信号向所述控制器输出，

所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号，使包含与所述现状面相同形状的设计面并表示所述工作装置的目标轨迹的目标设计面沿铅垂方向位移。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述输入装置包含上升键，

所述控制器根据对所述上升键的操作而使所述目标设计面上升。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述输入装置包含下降键，

所述控制器根据对所述下降键的操作而使所述目标设计面下降。

4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器进行所述现状地形数据的平滑化，

所述控制器基于平滑化后的所述现状地形数据决定所述设计面。

5.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器将置换了所述现状面的所述设计面设定为第一设计面，

所述控制器取得表示第二设计面的第二设计面数据，

所述控制器从所述第一设计面与所述第二设计面中选择较低一方的部分而决定所述目标设计面。

6.根据权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号，使所述第一设计面沿铅垂方向位移，并且维持所述第二设计面的位置。

7.根据权利要求6所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器取得调整量，

所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号使所述第一设计面沿铅垂方向位移，并且将所述第二设计面在铅垂方向上维持在位移了所述调整量的位置。

8.根据权利要求5所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器根据来自所述输入装置的操作信号，使所述第一设计面与所述第二设计面沿铅垂方向位移。

9.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

还具备显示器，

所述控制器输出使表示所述目标设计面的图像显示于所述显示器的信号。

10.根据权利要求9所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器输出使表示所述现状面、所述目标设计面以及所述作业车辆的当前位置的图像显示于所述显示器的信号，

在所述图像中，使所述现状面中的比所述目标设计面高的部分与比所述目标设计面低的部分以不同的方式进行显示。

11.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器按照所述目标设计面控制所述工作装置。

12.一种工作装置的目标轨迹设定方法，该工作装置的目标轨迹设定方法是设定作业车辆的工作装置的目标设计面的方法，其特征在于，包括：

取得表示作业对象的现状面的现状地形数据；

将所述现状面置换为设计面而生成与所述现状面相同形状的设计面；

从输入装置接收表示操作人员所进行的操作的操作信号；

根据来自所述输入装置的操作信号，使包含与所述现状面相同形状的设计面并表示所述工作装置的目标轨迹的目标设计面沿铅垂方向位移。

13.根据权利要求12所述的工作装置的目标轨迹设定方法，其特征在于，

还具备：使所述目标设计面显示于显示器。