[发明专利]马达控制装置

说明书

一种马达控制装置，其包括马达控制部，所述马达控制部基于用于驱动马达的动作指令信号、与来自编码器的跟马达的动作对应的反馈信号，以所述马达的动作追随于所述动作指令信号的方式，按照规定的反馈方式来生成与所述马达的动作相关的指令值，其中，基于与根据来自编码器的反馈信号而算出的规定的反馈值、和根据动作指令信号而算出的动作指令值相关的两者的比较结果来判断故障发生，并基于所述判断结果来执行驱动信号的阻断处理。通过此种结构，能够不受编码器的安全性能束缚而提高马达控制装置的安全性能。

技术领域

本发明涉及一种驱动控制马达(motor)的马达控制装置。

背景技术

近年来，在制造现场，伺服系统(servo system)被用于各种机械中的运转部的定位控制等。作为此种伺服系统，有下述系统，其包括：伺服马达，用于使各种机械装置运转；编码器(encoder)，安装于所述伺服马达；伺服驱动器(servo driver)，用于驱动伺服马达；以及控制装置，用于对伺服驱动器输出位置指令信息等。并且，在制造现场，削减成本、提高生产性，并且确保对作业者的安全性的搭配成为重要的要件。因此，对于伺服系统，也一直要求符合相应的安全规格。

此处，专利文献1中公开了一种安全单元，其在故障发生时对伺服驱动器输出用于使伺服马达停止的停止信号。具体而言，构成为：当安全单元基于从控制装置对伺服马达的动作指令信号的值、来自编码器的反馈信号的值、与根据两值算出的判断值而判断为任一个值为异常时，输出停止信号。通过此种结构，实现伺服系统的安全化。而且，专利文献2中公开了一种系统结构，在为了包含编码器的指令单元的更换而将伺服系统的电源由断开(OFF)设为导通(ON)时，若系统内的编码器的位置信息在电源导通前后发生了偏离，则输出警报。通过此结构，确保适当的指令单元的更换作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5367623号公报

专利文献2：日本专利第4261320号公报

发明内容

发明所要解决的问题

以往，对于驱动控制马达的马达控制装置，为了提高其安全性能，认为必须提高编码器的安全性能，所述编码器生成对马达控制装置的输入信息且检测所述马达的动作。因此，在编码器的设计时，必须满足规定的安全规格的要件。例如，作为此种安全规格，规定有IEC61508。IEC61508是与电气/电子/可编程电子式安全关联的功能安全相关的国际规格。在IEC61508中，对于系统的故障概率，如以下的表1所示，以被称作安全度等级(SafetyIntegrity Level，SIL)的标准来规定。

表1

并且，IEC61508对于表中的每个SIL而定义有应满足的要求事项，明确了所构建的安全控制系统应达成的搭配。SIL被分为SIL1至SIL4这四阶段，SIL的数值越大，则意味着安全性能越高。并且，若欲提高与马达控制装置相关的SIL的值，则必须也提高必然采用的编码器的SIL，会导致编码器的高成本化，或者因采用特别的接口(interface)的必要性等而导致编码器的大型化，从而有损马达控制装置的设计方面的便利性。

本发明是有鉴于此种问题而完成，其目的在于提供一种技术，不受编码器的安全性能束缚而能提高马达控制装置的安全性能。

解决问题的技术手段

本发明中，为了解决所述问题，马达控制装置利用根据来自与马达对应的编码器的反馈信号而算出的反馈值、与用于驱动马达的动作指令信号的比较结果，由此，提高来自编码器的反馈信号的可靠性。通过此种结构，能够不受编码器的安全性能束缚而提高马达控制装置的安全性能。