[发明专利]用于控制作业机器中木材装卸装置的操作的方法和布置、以及林业机器有效
申请号: | 201880006532.2 | 申请日: | 2018-01-09 |
公开(公告)号: | CN110167336B | 公开(公告)日: | 2021-10-15 |
发明(设计)人: | J·托萨瓦伊宁;T·坦斯卡宁 | 申请(专利权)人: | 蓬塞有限公司 |
主分类号: | A01G23/00 | 分类号: | A01G23/00;E02F3/43;B66C13/18 |
代理公司: | 北京汇知杰知识产权代理有限公司 11587 | 代理人: | 吴焕芳;杨勇 |
地址: | 芬兰维*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 控制 作业 机器 木材 装卸 装置 操作 方法 布置 以及 林业 | ||
本发明涉及一种用于控制作业机器(10)中木材装卸装置(14)的操作的方法,该木材装卸装置经由旋转装置(13)附接到作业机器(10)的臂架组(12)的端部(19),以形成木材装卸装置的用于操作的期望取向,并且在该方法中,使用旋转装置实现的木材装卸装置的取向基于待使用臂架组执行的操作而关联。木材装卸装置的取向与臂架组的端部的位置(A‑C)关联,在执行操作的同时限定臂架组的端部的位置,基于臂架组的端部的位置,根据所述关联、使用旋转装置确定木材装卸装置的取向。此外,本发明还涉及对应的布置和林业机器。
技术领域
本发明涉及一种用于控制作业机器中木材装卸装置的操作的方法,该木材装卸装置经由旋转装置附接到作业机器的臂架组的端部,以便形成木材装卸装置的用于操作的期望取向,并且在该方法中,将使用旋转装置实现的木材装卸装置的取向基于使用臂架组执行的操作而关联。此外,本发明还涉及对应的布置和林业机器。
背景技术
林业机器通常包括提升装置,该提升装置包括臂架组、枢转接头和旋转装置。木材装卸装置可以附接到旋转装置,诸如,例如,用于装卸树木的收割机头部或抓升装置、抓具,或相应地,用于装卸其他装载物的一些其他作业装置。
借助于旋转装置,林业机器驾驶者通过将树木装卸装置相对于由旋转装置的轴向方向限定的竖向轴线旋转到合适的姿态,而将树木装卸装置取向在用于操作的正确方向上。该姿态是根据当时使用臂架组执行的操作以及作业机器的位置和臂架组相对于待执行的操作的姿态来确定的。这种情况的一个典型示例是卸载和装载由切割成一个或多个长度的木料货物而形成的装载物。在卸载和装载中,抓具在载物空间和堆阵/垛堆的区域中在臂架组的移动路径的两端被旋转到合适的姿态。关于载物空间,抓具将以这样的方式取向使得抓具中待被送至载物空间的树木平行于载物空间的纵向方向,或抓具的姿态使得抓具可以用于将树木从载物空间中拾取出来。关于堆阵或垛堆,抓具将根据相应的原则以这样的方式取向,使得抓具可用于将树木放置在垛堆中或从垛堆或堆阵中拾取树木,抓具的卡爪的移动在相对于垛堆或堆阵中的木料片的纵向方向大体垂直的平面上产生。
在装载或卸载时,林业机器相对于垛堆的位置和取向通常使得林业机器紧挨着垛堆定位在树木的端部的侧面。由于这种布置,在卸载和装载时,在垛堆上方以及在载物空间上方抓具每次都必须重新取向。由于重复的控制操作,这形成了林业机器的驾驶者的作业例程,但是其还需要精确度。
从欧洲专利申请公开EP2987399中已知解决方案,在该解决方案中,通过检测臂架的端部的移动方向和/或移动速度来控制旋转装置的操作。该解决方案使得实施方式要求很高,并且还包含了繁重的计算。此外,该解决方案很少考虑到这样的事实:由于作业环境,起重机的移动路径和移动方向不一定总是最直和最佳的。因此,基于臂端部的方向和/或速度的实施方式也增加了作业机器的燃料消耗。此外,从公开EP2116128中已知的解决方案包括起重机中的传感器,用于确定起重机端部的距离和/或臂之间的角度。
发明内容
本发明的目的是创造一种用于控制作业机器中树木装卸装置的操作的方法和布置,其允许使用较轻的装置和软件实施方式来更容易地关于使用臂架组执行的操作确定树木装卸装置的取向。
通过将树木装卸装置的取向与臂架组端部的位置关联、通过在执行操作时确定臂架组的端部的位置、以及通过根据该关联、基于臂架组的端部的位置、使用旋转装置确定树木装卸装置的取向,借助于轻型软件级实施方式,可以在没有大量操作者交互作用的情况下确定树木装卸装置的取向。因此,本发明不需要预测性的且因此复杂的计算。这加速了林业机器的操作。此外,本发明可以用已知的感测装置实施。此外,本发明还可用于避免树木装卸装置的基本上连续的取向,并且因此更加节能地确定树木装卸装置的取向。
根据一个实施例,优选地、例如通过作业机器的操作者的动作、在臂架组的端部的一个或多个位置处,将树木装卸装置的取向的确定与臂架组的端部的位置关联。最有利的是,操作者仅需要在开始作业时、在开始待使用臂架组执行的操作之前对木材装卸装置的取向的确定进行一次编程。
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