[发明专利]防碰撞装置

权利要求书

1.一种防碰撞装置，具备：

行驶状态计算部(21)，计算包括本车辆(30)的移动方向以及移动速度的行驶状态；

物标检测部(23)，检测存在于本车辆的前方的物标；

物标状态计算部(24)，对上述物标检测部检测出的上述物标，计算包括移动方向、大小、移动速度、以及以上述本车辆为基准的上述物标的位置的上述物标的状态；

横向移动体判别部(25)，判别上述物标是否是具有与上述本车辆的移动方向垂直的方向的移动成分的横向移动体(35)；

碰撞判定部(27)，在通过上述横向移动体判别部判别为上述物标是上述横向移动体的情况下，判定上述本车辆是否与上述横向移动体碰撞；以及

防碰撞控制部(28)，在通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的情况下，以成为所设定的一定的减速度的方式自动地控制上述本车辆的制动器，

上述防碰撞控制部基于(i)横向移动体通过时间、(ii)本车辆到达时间、以及(iii)所设定的上述一定的减速度，来计算用于在上述本车辆到达上述横向移动体行进路线之前使上述横向移动体通过上述本车辆行进路线的上述制动器的工作期间，并在到达所计算出的上述工作期间时使上述制动器工作，

上述横向移动体通过时间是上述横向移动体通过上述本车辆的移动行进路线亦即本车辆行进路线(32)的时间，

上述本车辆到达时间是上述本车辆到达上述横向移动体的移动行进路线亦即横向移动体行进路线(37)的时间。

2.根据权利要求1所述的防碰撞装置，其中，

上述防碰撞控制部以使上述横向移动体通过时间与上述本车辆到达时间成为相同的时间的方式计算上述工作期间。

3.根据权利要求2所述的防碰撞装置，其中，

上述防碰撞控制部计算在从通过上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞的判定时刻开始使上述制动器工作的情况下的、从使上述制动器工作到上述本车辆停止为止的时间亦即本车辆停止时间，

在到达上述工作期间的情况下的使上述制动器工作的期间亦即工作时间满足比上述本车辆停止时间长的情况下，与上述工作期间无关地，在到达能够使上述本车辆在上述横向移动体行进路线的跟前停止的停止期间时，上述防碰撞控制部使上述制动器工作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的防碰撞装置，其中，

在不满足上述本车辆通过上述横向移动体行进路线的本车辆通过时间在上述横向移动体到达上述本车辆行进路线的横向移动体到达时间以下的条件、以及上述横向移动体通过时间在上述本车辆到达时间以下的条件的任意一个条件的情况下，上述碰撞判定部判定为上述本车辆与上述横向移动体碰撞。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的防碰撞装置，其中，

在判定为上述物标状态计算部处于不能计算出上述物标的状态的不可计算状态时，上述防碰撞控制部与上述工作期间无关地从判定为处于上述不可计算状态时开始使上述制动器工作。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的防碰撞装置，其中，

在不能计算出上述物标的沿移动方向的长度的情况下，上述物标状态计算部基于上述本车辆所具备的毫米波传感器获取到的反射波来推定沿上述移动方向的长度，由此计算上述物标的状态。

7.根据权利要求6所述的防碰撞装置，其中，

与上述反射波的反射强度为第一值时由上述物标状态计算部推定出的上述长度相比，上述反射强度为比上述第一值弱的第二值时由上述物标状态计算部推定出的上述长度小。

8.根据权利要求6所述的防碰撞装置，其中，

在上述物标状态计算部推定出上述长度的情况下，上述防碰撞控制部将一定的上述减速度设定为第一减速度，

在推定出上述长度的时刻之后由上述物标状态计算部计算出上述长度的情况下，并且，在计算出的上述长度比推定出的上述长度长的情况下，上述防碰撞控制部将一定的上述减速度设定为比上述第一减速度高的第二减速度。