[发明专利]用于结构的自动移动涂装的系统

说明书

一种自动移动喷涂器(AMS)，其包括：移动底座，由移动底座支撑的施加器臂，以及从施加器臂延伸的喷嘴。喷嘴接收来自流体供应源的流体并且产生用于施加到表面的雾化流体喷涂。施加器臂可相对于移动底座和表面竖直地移动，以使喷嘴产生竖直流体条纹。移动底座相对于表面横向地移动，以使喷嘴产生水平流体条纹。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年1月17日提交的题为“用于涂装结构的无人驾驶飞行器”的第62/447,426号美国临时申请，以及2017年3月21日提交的题为“用于结构的自动移动涂装的系统”的第62/474,592号美国临时申请的优先权，其公开内容在此全部并入本文。

背景技术

本公开通常涉及移动流体喷涂系统。更具体地，本公开涉及自动移动涂装系统。

流体喷涂系统产生雾化流体喷涂扇形并将喷涂扇形施加于表面。该喷涂扇形通常处于水平定向或竖直定向。在水平定向上，扇形以竖直前进扫过表面。在竖直定向上，扇形以水平前进扫过表面。这样，喷涂扇形的定向正交于扫掠方向。典型地，使用者操作喷枪以将流体施加到表面。

自动涂装系统通常用于涂装部件(诸如门和面板)。自动涂装系统使用在三维空间中移动的机械臂以将涂料施加到部件上。机械臂很复杂并且需要多个接头以提供涂覆部件所需的自由度。此外，因为机械臂的底座固定在工厂地板上，因此机械臂需要部件来移动到臂可以到达部件的位置。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器包括移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷管，所述喷管从所述施加器臂延伸；喷嘴，所述喷嘴安装在所述喷管上并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于所述壁的扫掠并配置成控制所述喷嘴的流体喷涂。所述喷管从所述施加器臂延伸超出所述移动底座的边缘，使得所述喷嘴不直接位于所述移动底座上。(1)所述施加器臂配置成沿所述竖直轴线位移，并且所述移动底座配置成在施加竖直流体条纹期间保持静止，(2)所述移动底座配置成沿横向轴线位移并且所述施加器臂配置成在施加水平流体条纹期间相对于所述移动底座保持静止。

根据本公开的另一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴连接到所述施加器臂并配置成产生所述流体的喷涂；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；以及控制器，所述控制器配置成控制所述移动底座和所述施加器臂，以在从所述喷嘴喷涂流体的同时，相对于所述壁执行所述喷嘴的多次扫掠。为了开始多次扫掠中的每次扫掠，所述控制器配置成在开始从所述喷嘴喷涂之前，开始喷嘴的扫掠运动，使得当所述从喷嘴开始喷涂时，所述喷嘴已经处于所述扫掠运动。

根据本公开的又一方面，一种用于在壁上喷涂流体的自动移动喷涂器，包括：移动底座，所述移动底座包括多个轮部或轨道，以及一个或多个马达，所述一个或多个马达配置成经由所述多个轮部或轨道移动所述移动底座；施加器臂，所述施加器臂支撑在底座上，所述施加器臂可沿竖直轴线移动；喷嘴，所述喷嘴耦接到所述施加器臂并配置成喷涂所述流体；流体供应源，所述流体供应源流体地连接到所述喷嘴并配置成将所述流体供应到所述喷嘴；惯性传感器，所述惯性传感器由所述施加器臂支撑，所述惯性传感器配置成基于所感测到的加速度产生信号；以及控制器，所述控制器配置成控制所述喷嘴相对于表面的扫掠并基于所述信号控制所述喷嘴处的喷涂产生。