[发明专利]用于UAV和其他自主车辆的室内测绘和模块化控制以及相关系统和方法

权利要求书

1.无人驾驶飞行器系统，包括：

主体；

由主体携带的推进系统；

由主体携带的传感器系统；以及

控制器至少部分地由主体携带，并且可操作地耦合到推进系统和传感器系统，所述控制器被编程有指令，当执行时：

所述指令以第一自主模式运行，在此期间所述指令：

自主地引导推进系统沿着室内环境中的第一路线传送所述主体；

当所述主体沿第一路线行进时，接收来自所述传感器系统的对应于室内环境的特征的输入；以及

将室内环境的特征存储为三维地图的一部分；并且

所述指令以第二自主模式运行，在此期间所述指令：

引导推进系统至少部分地基于3-D地图沿着室内环境内的第二路线传送所述主体；以及

引导第二路线上的操作的执行。

2.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述传感器系统和所述控制器包含在模块化单元中，所述模块化单元作为一个单元能从所述主体移除。

3.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中所述推进系统包括多个螺旋桨。

4.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述传感器系统包括彩色相机、深度传感器、惯性测量单元或GPS单元中的至少一个。

5.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，还包括由主体携带的触摸屏显示器。

6.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，还包括由所述主体携带的显示屏，并且其中所述指令在被执行时在所述显示屏上呈现指示所述主体的即将到来的行进方向的图像。

7.如权利要求6所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述指示包括眼睛的描绘。

8.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，还包括由所述主体承载的麦克风。

9.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述传感器系统包括麦克风。

10.如权利要求所述的无人驾驶车辆系统，其中，所述传感器系统包括相机，并且其中所述操作包括激活所述相机。

11.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述控制器是第一控制器，并且其中，所述系统还包括第二控制器，所述第二控制器配置成经由无线通信链路可操作地耦合到所述推进系统和所述传感器系统。

12.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述控制器被配置为自主地覆盖用户输入。

13.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述第一自主模式下的指令：

在用所述数据更新3-D地图之前，将在多个关键帧处接收输入的去噪。