[发明专利]作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆

说明书

控制系统具备控制器。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

技术领域

本发明涉及作业车辆，尤其是涉及具备控制器的作业车辆。

背景技术

目前，在推土机或平地机等作业车辆中，提出有自动地调整工作装置的位置的自动控制。例如，专利文献1公开了挖掘控制和平地控制。

在挖掘控制中，推土铲的位置被自动调整，以使推土铲的负荷与目标负荷一致。在平地控制中，推土铲的位置被自动调整，以使推土铲的铲尖沿着表示挖掘对象的目标完工形状的最终设计面移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在利用作业车辆进行的作业中，除了挖掘作业之外，还具有填土作业。在填土作业中，作业车辆利用工作装置从切土部切出土。然后，作业车辆利用工作装置将切出的土填至规定位置。通过作业车辆在装填的填土上行驶或利用其它压路车，填土被压实。通过反复进行这种作业，层状的土被层叠，由此，能够填埋例如凹陷的地形，形成平坦的形状。

在进行填土作业的情况下，为了进行高效且完工质量良好的作业，将土层形成为期望的厚度是非常重要的。但是，即使土层状地装填成规定的厚度，压实的土层的厚度根据土质也不同。例如，柔软的密度低的土通过压实而被大幅压缩。因此，与较硬的密度高的土相比，柔软的密度低的土中的被压实的土层变薄。因此，不容易将土层形成为期望的厚度。

本发明的课题在于，提供能够进行高效且完工质量良好的填土作业的作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。

用于解决课题的方案

第一方式提供一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，控制系统具备控制器。控制器经过编程进行以下处理。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

第二方式提供一种方法，为了决定由作业车辆的工作装置实施填土作业的作业对象的压缩率而由控制器执行，其特征在于，具备以下的处理。第一处理取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。第二处理取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。第三处理取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。第四处理根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。

第三方式提供一种作业车辆，作业车辆具备工作装置和控制器。控制器控制工作装置。控制器经过编程进行以下处理。控制器取得第一地形数据。第一地形数据表示填土作业前的作业对象的地形。控制器取得铲尖位置数据。铲尖位置数据表示填土作业中的工作装置的铲尖位置。控制器取得第二地形数据。第二地形数据表示填土作业后被压实的地形。控制器根据第一地形数据、铲尖位置数据及第二地形数据决定作业对象的压缩率。控制器基于压缩率控制工作装置。

发明效果

根据本发明，能够取得填土作业中的作业对象的压缩率。由此，能够提高作业的完工质量，并且能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。