[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩来运算出dq轴转向辅助指令值，基于所述转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将“基于所述dq轴电流指令值来运算出”的dq轴电压指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其特征在于：

具备第1补偿功能、第2补偿功能和第3补偿功能，

所述第1补偿功能基于各相电动机端子电压、所述占空比指令值、电动机旋转角、电动机旋转速度以及逆变器外加电压来进行死区时间补偿A，

所述第2补偿功能基于所述转向辅助指令值、所述电动机旋转角、所述电动机旋转速度以及所述逆变器外加电压来进行死区时间补偿B，

所述第3补偿功能基于所述dq轴电流指令值、所述电动机旋转角、所述电动机旋转速度以及所述逆变器外加电压来进行死区时间补偿C，

根据在要求切换速度的情况下，使用“可以瞬时进行切换”的基于软件的条件转移，在要求精度的情况下，使用“在切换时需要一定的时间”的渐变切换这样的切换条件，通过所述条件转移和所述渐变切换来进行所述第1补偿功能、所述第2补偿功能以及所述第3补偿功能之间的切换，运算出dq轴死区时间补偿值，通过所述dq轴死区时间补偿值来对所述dq轴电压指令值进行补偿。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

设置“用于检测出所述逆变器或逆变器附近的温度”的温度检测单元，

基于所述温度来进行所述死区时间补偿B以及所述死区时间补偿C的补正。

3.一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩来运算出dq轴转向辅助指令值，基于所述转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将“基于所述dq轴电流指令值来运算出”的dq轴电压指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其特征在于：

具备死区时间补偿单元A、死区时间补偿单元B、死区时间补偿单元C和补偿值切换单元，

所述死区时间补偿单元A基于各相电动机端子电压、所述占空比指令值、电动机旋转角、电动机旋转速度以及逆变器外加电压来运算出补偿值CA，

所述死区时间补偿单元B基于所述转向辅助指令值、所述电动机旋转角、所述电动机旋转速度以及所述逆变器外加电压来运算出补偿值CB，

所述死区时间补偿单元C基于所述dq轴电流指令值、所述电动机旋转角、所述电动机旋转速度以及所述逆变器外加电压来运算出补偿值CC，

所述补偿值切换单元输入所述补偿值CA、所述补偿值CB以及所述补偿值CC，并且，作为切换条件，输入所述转向辅助指令值、所述dq轴电流指令值以及所述电动机旋转速度，根据在要求切换速度的情况下，使用“可以瞬时进行切换”的基于软件的条件转移，在要求精度的情况下，使用“在切换时需要一定的时间”的渐变切换这样的被判定好的条件并且通过所述条件转移和所述渐变切换来进行所述补偿值CA、所述补偿值CB以及所述补偿值CC之间的切换，运算出dq轴死区时间补偿值，通过所述dq轴死区时间补偿值来对所述dq轴电压指令值进行补偿。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述补偿值切换单元由开关切换判定单元、条件转移单元、渐变单元和渐变切换单元来构成，

所述开关切换判定单元输入所述dq轴电流指令值以及所述电动机旋转速度，进行切换判定，输出切换判定标记，

所述条件转移单元输入所述补偿值CB以及所述补偿值CC，通过基于所述切换判定标记的条件转移来输出dq轴补偿值CD，

所述渐变单元基于所述转向辅助指令值来判定所述渐变切换，运算出渐变比率，

所述渐变切换单元输入所述补偿值CA以及所述dq轴补偿值CD，按照所述渐变比率运算出所述dq轴死区时间补偿值并将其输出。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述渐变单元由渐变切换判定单元和渐变比率运算单元来构成，

所述渐变切换判定单元基于所述转向辅助指令值来判定渐变切换，输出UP-DOWN判定标记，

所述渐变比率运算单元基于所述UP-DOWN判定标记来运算出所述渐变比率。