[发明专利]车辆的控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，该车辆具有：电机，其对车辆施加制动驱动力；以及摩擦制动机构，其对所述车辆施加摩擦制动力，其中，

所述车辆的控制方法包含如下步骤：

目标运算步骤，基于加速器踏板的操作量而对所述电机的目标扭矩进行运算；

坡度推定步骤，对将所述车辆行驶的路面的坡度引起的外部干扰抵消的坡度扭矩进行推定；

指令运算步骤，基于所述坡度扭矩和所述目标扭矩而对所述电机的扭矩指令值进行运算；

控制步骤，基于所述扭矩指令值而对所述电机所产生的扭矩进行控制；以及

停止控制步骤，判定所述车辆是否停止，在判定为所述车辆停止时，将对所述车辆施加的制动扭矩设为大于所述坡度扭矩的值，将该制动扭矩从所述电机的扭矩切换为基于所述摩擦制动机构的摩擦扭矩，

在所述停止控制步骤中，在判定为所述车辆停止时，直至所述摩擦扭矩达到大于所述坡度扭矩的值为止，所述车辆的停止判定后的经过时间越长，则越增大对所述摩擦制动机构供给的液体的升压速度。

2.一种车辆的控制方法，该车辆具有：电机，其对车辆施加制动驱动力；以及摩擦制动机构，其对所述车辆施加摩擦制动力，其中，

所述车辆的控制方法包含如下步骤：

目标运算步骤，基于加速器踏板的操作量而对所述电机的目标扭矩进行运算；

坡度推定步骤，对将所述车辆行驶的路面的坡度引起的外部干扰抵消的坡度扭矩进行推定；

指令运算步骤，基于所述坡度扭矩和所述目标扭矩而对所述电机的扭矩指令值进行运算；

控制步骤，基于所述扭矩指令值而对所述电机所产生的扭矩进行控制；以及

停止控制步骤，判定所述车辆是否停止，在判定为所述车辆停止时，将对所述车辆施加的制动扭矩设为大于所述坡度扭矩的值，将该制动扭矩从所述电机的扭矩切换为基于所述摩擦制动机构的摩擦扭矩，

在所述停止控制步骤中，在判定为所述车辆停止时，直至所述摩擦扭矩达到大于所述坡度扭矩的值为止，所述车辆的速度越降低，则越增大对所述摩擦制动机构供给的液体的升压速度。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其中，

在所述停止控制步骤中，在判定为所述车辆停止时，以使得所述摩擦扭矩与所述电机的扭矩一致的方式使所述液体的压力迅速地升高，然后逐渐增大所述液体的升压速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制方法，其中，

在所述停止控制步骤中，判断所述车辆的速度是否低于阈值，

在所述车辆的速度低于所述阈值的情况下，使所述摩擦扭矩增大至大于所述坡度扭矩的绝对值的目标停车扭矩。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其中，

根据对所述摩擦制动机构供给的液体的温度特性而预先设定所述目标停车扭矩。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制方法，其中，

在所述坡度推定步骤中，对所述坡度扭矩进行减小校正，在所述车辆停止时，所述车辆的速度越减小，使得所述坡度扭矩的校正量越接近零。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，

在所述坡度推定步骤中，所述坡度扭矩越增大，将所述坡度扭矩校正为越小。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，

所述摩擦制动机构包含停车制动器，

在所述坡度推定步骤中，在由所述停车制动器对所述车辆施加有摩擦制动力的情况下，抑制所述坡度扭矩的校正。

9.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，

在所述坡度推定步骤中，判断所述车辆是否处于滑行状态，在判断为处于所述滑行状态的情况下限制所述坡度扭矩。

10.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，

在所述停止控制步骤中，在所述车辆以滑行状态而停止时，与所述车辆以未滑行的状态而停止时相比，增大所述摩擦扭矩。