[发明专利]面板搬运机器人

权利要求书

1.一种面板搬运机器人，其搬出被收容在能收容多张显示面板的托盘内的所述显示面板，其特征在于，具备：

把持所述显示面板的面板把持部；以及

使所述面板把持部移动的移动机构，

所述面板把持部具备用于探测所述托盘内有无所述显示面板的面板探测机构，

所述面板探测机构是光学式探测机构，且具有：朝向所述托盘内的所述显示面板射出光的发光部；以及配置于能接受由所述显示面板反射的光的位置的受光部，

所述面板探测机构在所述面板把持部要把持所述托盘内的所述显示面板时，探测所述显示面板的有无，

所述面板探测机构是具有受发光部和反射构件的回归反射型的光学式探测机构，所述受发光部具有所述发光部及所述受光部，所述反射构件将从所述发光部射出并由所述显示面板反射后的光朝向所述显示面板反射，

所述受光部配置在能接受由所述反射构件反射之后再由所述显示面板反射的光的位置，

所述面板探测机构基于在所述托盘内有所述显示面板时的所述受光部的受光量与在所述托盘内没有所述显示面板时的所述受光部的受光量的差异来探测所述显示面板的有无，

所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及安装所述面板探测机构及所述面板吸附部的基体构件，

所述受发光部和所述反射构件以在与铅垂方向正交的第一方向上夹着所述面板吸附部的方式配置，并且被分别安装于第一方向上的所述基体构件的两端侧，增大从所述发光部射出的光向所述显示面板的入射角，以便增大在所述托盘中有所述显示面板时由所述显示面板反射的光的光轴与在所述托盘中没有所述显示面板时由所述托盘反射的光的光轴的偏移量，从而增大在所述托盘中有所述显示面板时所述受光部的受光量与在所述托盘中没有所述显示面板时所述受光部的受光量的差异。

2.如权利要求1所述的面板搬运机器人，其特征在于，

如果在所述面板把持部要把持所述托盘内的所述显示面板时，由所述面板探测机构未探测到所述显示面板，则继续进行用于把持收容于所述托盘内的其他部位的所述显示面板的动作。

3.如权利要求1或2所述的面板搬运机器人，其特征在于，

从所述发光部射出的光向所述显示面板的入射角为45°以上且小于90°。

4.如权利要求3所述的面板搬运机器人，其特征在于，

所述入射角为大致65°。

5.如权利要求1、2、4中任一项所述的面板搬运机器人，其特征在于，

所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及吸附从所述显示面板引出的配线的配线吸附部。

6.如权利要求3所述的面板搬运机器人，其特征在于，

所述面板把持部具备：吸附所述显示面板的面板吸附部；以及吸附从所述显示面板引出的配线的配线吸附部。

7.如权利要求5所述的面板搬运机器人，其特征在于，具备：

第一压力传感器，其用于基于所述面板吸附部的吸引压而探测所述显示面板是否被吸附在所述面板吸附部；以及

第二压力传感器，其用于基于所述配线吸附部的吸引压而探测所述配线是否被吸附在所述配线吸附部。

8.如权利要求6所述的面板搬运机器人，其特征在于，具备：

第一压力传感器，其用于基于所述面板吸附部的吸引压而探测所述显示面板是否被吸附在所述面板吸附部；以及

第二压力传感器，其用于基于所述配线吸附部的吸引压而探测所述配线是否被吸附在所述配线吸附部。