[发明专利]用于在机器人制造中教导机器人达到给定目标的方法和系统

权利要求书

1.一种用于通过数据处理系统教导机器人达到给定目标位置的方法，包括以下步骤：

a)接收关于所述机器人要达到的给定目标位置的表示的信息输入；

b)检查所述给定目标位置是否奇异；

c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；

d)如果所述给定目标位置奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过上载机器人程序来接收所述指定关节值解，或者所述指定关节值解是以手动方式或以自动方式指定的预定义解。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，项目a)的所述给定目标位置的所述表示可以是几何表示或者相应机器人配置的关节值表示。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果以几何表示来表示所述目标位置，则在已经执行逆运动学计算之后进行项目b)的所述奇异检查。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，仅关于选择的预定义奇异点进行项目b)的所述奇异检查。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在奇异目标位置的变化的情况下，再次检查新目标位置的奇异点，并且根据需要，清除所述指定关节值解，并且然后关于所述目标位置的所述变化经由逆计算以逐步式方法执行所述教导。

7.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

可访问存储器，所述数据处理系统特别地被配置成：

a)接收关于要由机器人达到的给定目标位置的表示的信息输入；

b)检查所述给定目标位置是否奇异；

c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；

d)如果所述给定目标位置奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。

8.根据权利要求7所述的数据处理系统，其中，通过上载机器人程序来接收所述指定关节值解，或者所述指定关节值解是以手动方式或自动方式指定的预定义解。

9.根据权利要求7或8所述的数据处理系统，其中，项目a)的所述给定目标位置的所述表示可以是几何表示或相应机器人配置的关节值表示。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的数据处理系统，其中，如果以几何表示来表示所述目标位置，则在已经执行逆运动学计算之后进行项目b)的所述奇异检查。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的数据处理系统，其中，仅关于选择的预定义奇异点进行项目b)的所述奇异检查。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的数据处理系统，其中，在奇异目标位置的变化的情况下，再次检查新目标位置的奇异点，并且根据需要，清除所述指定关节值解，并且然后关于所述目标位置的所述变化经由逆计算以逐步式方法执行所述教导。

13.一种编码有可执行指令的非暂态计算机可读介质，所述可执行指令在被执行时使一个或更多个数据处理系统进行以下操作：

a)接收关于要由机器人达到的给定目标位置的表示的信息输入；

b)检查所述给定目标位置是否奇异；

c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；

d)如果所述给定目标奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。

14.根据权利要求13所述的非暂态计算机可读介质，其中，通过上载机器人程序来接收所述指定关节值解，或者所述指定关节值解是以手动方式或自动方式指定的预定义解。