[发明专利]用于插管的夹持器设备

说明书

本发明涉及一种用于插管机器人和用于夹持带有插管保持器的插管的夹持器设备。所述夹持器设备包括两个夹持器元件和移动装置。所述两个夹持器元件可相对于彼此移动并协同工作以夹持插管保持器。所述移动装置被设计成使两个夹持器元件相对于彼此移动并且使至少一个夹持器元件相对于插管保持器移动。夹持器设备在此可以为了夹持目的借助于移动装置进入夹持状态，在夹持状态，至少一个夹持器元件与插管保持器接合。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别是涉及用于插管机器人以夹持插管的夹持器设备、插管机器人和用于自动夹持插管的方法。

背景技术

血管的穿刺(也称为插管)是许多患者的医学治疗中的常规的程序步骤，其中，在患者的血液循环和外部流体系统、特别是插管之间建立流体连接。插管通常由医生或经过培训的人员进行。因此，由插管产生的血管通路的质量取决于多个参数，这些参数特别是受到医务人员的个人和时间上不同的能力以及待治疗的患者的身体特征以及插管中使用的技术工具的多样性的影响。为了使插管标准化，已经开发了辅助装置以在插管期间支持医务人员。例如，EP 1 244 491 B1公开了一种用于将插管的远端插入血管的设备。

作为许多治疗中的常规程序，也经常进行插管。为了由此标准化插管，高效利用财务和人力资源，并且可靠地确保高治疗质量，已经开发了插管机器人，其使用合适的传感器技术和马达功能自主地对患者执行插管程序。这样的插管机器人和由此使用的技术资源从例如EP 0 654 244 B1、US 2015/0065916 A1和WO 2015/052719 A1已知。

观察插管的使用以及基于本发明的用于插管的插管机器人和辅助装置的开发显示，当操作、特别是抓握插管时，可能发生错误，插管可能被污染和/或对医务人员的辅助或干预可能是必要的。因此，插管的夹持会影响治疗质量和/或资源效率，特别是在自动插管的情况下。

发明内容

本发明基于以下任务：特别是用于插管的进一步自动化，使插管的夹持自动化，增加插管夹持可靠性和/或改善卫生水平。

本发明分别通过根据独立权利要求1的教导的夹持器设备、根据独立权利要求13的教导的插管保持器、根据独立权利要求14的教导的插管机器人以及根据独立权利要求15的教导的用于自动夹持插管的方法解决该任务。优选实施例、进一步的发展或变型特别构成从属权利要求的主题。权利要求的主题明确地构成说明书公开的一部分。

本发明的第一方面涉及一种用于插管机器人和夹持带有插管保持器的插管的夹持器设备。夹持器设备包括两个夹持器元件和移动装置。两个夹持器元件可相对于彼此移动并协同工作以夹持插管保持器。移动装置被配置成使两个夹持器元件相对于彼此移动并且使夹持器元件中的至少一个相对于插管保持器移动。因此，移动装置可以使夹持器设备进入夹持状态以便夹持，在夹持状态，至少一个夹持器元件与插管保持器接合。

本发明的意义上的“夹持器设备”至少应理解为被设计用于机械地抓握住物体的设备。特别是，夹持器设备可以实现夹持动作；即，抓住物体，从而与物体形成间接或直接的机械连接。优选地，连接是可脱离的，因此可以释放被抓住的物体。

本发明的意义上的“插管”是管状体，特别是刚性或柔性注射针，其内腔具有适用于血管的插管的几何形状和外部尺寸。优选地，插管包括空心针和连接器部件。连接器部件特别是可以布置在插管的近端处并且特别是整体地连接到空心针，使得插管可以在其近端处以形状配合或力配合的方式连接到另外的设备、特别是输液管或医用注射器，特别是推装到所述输液管或医用注射器上，并且插管的内腔可以流体连接到另一设备。优选地，设置在插管的远端处的用于引入血管的空心针是尖锐(特别是具有尖锐的斜切)的或钝的。优选地，空心针由金属制成和/或连接器部件由塑料制成。优选地，插管还可以包括插管保持器，其中，插管、特别是空心针和/或连接器部件可以形状配合或力配合连接到或优选地整体连接到插管保持器。