[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：

具备“至少基于转向角指令值以及实际转向角，来运算出用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元，

所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元、滤波器单元和转向角速度控制单元，

所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角，来运算出基本转向角速度指令值，

所述转向介入补偿单元根据转向扭矩，来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值，

所述滤波器单元通过使用前馈滤波器，来将“基于所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出”的转向角速度指令值变换成扩展转向角速度指令值，

所述转向角速度控制单元基于所述扩展转向角速度指令值以及实际转向角速度，来运算出所述转向角控制电流指令值，

所述转向介入补偿单元具备补偿图单元，

所述补偿图单元具有“定义了所述补偿转向角速度指令值相对于所述转向扭矩的特性”的转向介入补偿图，

所述转向介入补偿单元经由所述补偿图单元，并且，基于所述转向扭矩，来求得所述补偿转向角速度指令值，

所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿单元还具备“针对所述转向扭矩，使所规定的范围内的值成为零”的死区设定单元，

所述转向介入补偿单元经由所述死区设定单元以及所述补偿图单元并且基于所述转向扭矩，来求得所述补偿转向角速度指令值。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿图具有“所述补偿转向角速度指令值随着所述转向扭矩增加而增加”的特性。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿图具有“所述补偿转向角速度指令值随着车速增加而减少”的特性。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿单元还具备“对所述转向扭矩进行相位补偿”的转向介入相位补偿单元，

所述转向介入补偿单元还经由所述转向介入相位补偿单元并且基于所述转向扭矩，来求得所述补偿转向角速度指令值。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向角速度控制单元通过使用所述扩展转向角速度指令值以及所述实际转向角速度，并且，通过I-P控制，来运算出所述转向角控制电流指令值。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元具备比例增益单元，

所述比例增益单元通过使比例增益与“所述转向角指令值与所述实际转向角之间的偏差”相乘，来计算出所述基本转向角速度指令值。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述电动助力转向装置还具备辅助控制单元，

所述辅助控制单元至少基于所述转向扭矩，来运算出“用于所述辅助控制”的辅助控制电流指令值，

所述电动助力转向装置基于所述辅助控制电流指令值以及所述转向角控制电流指令值，来运算出所述电流指令值。

9.根据权利要求8所述的电动助力转向装置，其特征在于：

通过使所述辅助控制电流指令值与辅助控制输出渐变增益相乘，来调整所述辅助控制电流指令值。

10.根据权利要求8或9所述的电动助力转向装置，其特征在于：

使在所述辅助控制单元内求得的辅助图输出电流与辅助图渐变增益相乘。