[发明专利]一种目标对象的深度信息获取方法及可移动平台

权利要求书

1.一种目标对象的深度信息获取方法，应用于可移动平台，其中，所述可移动平台的机身上配置拍摄装置和深度传感器，所述拍摄装置通过云台配置在可移动平台的机身上，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象的第一区域指示信息，其中，所述第一区域指示信息用于指示所述目标对象在所述拍摄装置输出的图像中的图像区域；

将所述第一区域指示信息指示的图像区域投影到与所述深度传感器输出的深度图像对应的灰度图像中，以获取参考图像区域，其中，所述灰度图像是所述深度传感器输出的；根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和参考灰度图像，从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息，其中，所述参考灰度图像为参考图像区域内的灰度图像；或者，

根据所述云台的关节角误差将所述第一区域指示信息指示的图像区域投影到所述深度图像中以获取目标对象的第三区域指示信息，其中，所述第三区域指示信息用于指示所述目标对象在所述深度图像上的图像区域；根据所述第三区域指示信息从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标对象的类型；

所述根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和参考灰度图像，从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息，包括：

获取至少一个与所述目标对象的类型相同的对象的第二区域指示信息，其中，所述第二区域指示信息用于指示所述至少一个对象在所述参考灰度图像中的图像区域，所述至少一个对象中包括所述目标对象；

根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和所述至少一个对象的第二区域指示信息，从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和所述至少一个对象的第二区域指示信息，从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息，包括：

从所述至少一个对象的第二区域指示信息中确定所述目标对象的第二区域指示信息；

根据所述对应关系和目标对象的第二区域指示信息，确定所述目标对象的第三区域指示信息，其中，所述第三区域指示信息用于指示所述目标对象在所述深度图像上的图像区域；

根据所述第三区域指示信息从所述深度图像中获取目标对象的深度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个对象的第二区域指示信息包括多个对象的第二区域指示信息，

从所述至少一个对象的第二区域指示信息中确定所述目标对象的第二区域指示信息，包括：

确定每一个对象的第二目标信息的评价参数；

将评价参数符合预设要求的对象的第二区域指示信息确定为所述目标对象的第二区域指示信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述评价参数包括所述第二区域指示信息指示的图像区域与所述参考图像区域之间的距离，

所述将评价参数符合预设要求的对象的第二区域指示信息确定为所述目标对象的第二区域指示信息，包括：

将所述距离最小的对象的第二区域指示信息确定为所述目标对象的第二区域指示信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和所述至少一个对象的第二区域指示信息，从所述深度图像中获取所述目标对象的深度信息，包括：

根据所述灰度图像与所述深度图像的对应关系和所述至少一个对象的第二区域指示信息，确定所述至少一个对象的第三区域指示信息，所述第三区域指示信息用于指示对象在所述深度图像上的图像区域；

根据所述至少一个对象的第三区域指示信息从所述深度图像获取所述至少一个对象的深度信息；

从所述至少一个对象的深度信息中获取所述目标对象的深度信息。