[发明专利]云台的控制方法、云台及无人飞行器

说明书

一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。其中，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，可以缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异，提高控制精度。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、云台及无人飞行器。

背景技术

无人飞行器可安装两个云台，在一些应用场景下，需要通过联动控制保持两个云台处于同一个朝向，以满足用户多种场景下的需要。例如：1号位云台挂载的相机用来宏观上查看外界环境以及对准被拍摄目标，2号位云台挂载的相机用来放大查看被拍摄目标的细节。现有的双云台联动控制存在控制精度低，慢速卡顿的问题。

发明内容

本发明实施例公开了一种云台的控制方法、云台及无人飞行器，用于提高从动云台的调整速度，缩小从动云台与主动云台之间的姿态差异。

一方面本发明实施例提供了一种云台的控制方法，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：

获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；

向所述从动云台发送所述目标姿态参数，以使所述从动云台向所述目标姿态调整。

二方面本发明实施例还提供了一种云台的控制方法，所述云台包括主动云台和从动云台，所述主动云台与所述从动云台处于联动控制模式，所述方法包括：

接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；

依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。

三方面本发明实施例还提供了一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为主动云台使用，所述云台包括：输入器件、输出器件、存储器以及处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件获得所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；

控制所述输出器件向所述从动云台发送所述目标姿态参数，使所述从动云台向所述目标姿态调整。

四方面本发明实施例还提供了一种云台，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括主动云台和从动云台，所述云台作为从动云台使用，所述云台包括：输入器件、存储器以及处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，控制所述输入器件接收所述主动云台的目标姿态的目标姿态参数，所述目标姿态为所述主动云台将要运动到的姿态；

所述处理器控制所述从动云台依据所述目标姿态参数向所述目标姿态调整。

五方面本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；负载，安装在所述机身，所述负载包括主动云台以及从动云台；其中，所述主动云台为本发明实施例提供的任意一种主动云台，所述从动云台为本发明实施例提供的任意一项的从动云台。

本发明实施例提供的云台的控制方法、云台及无人飞行器，在获得主动云台的目标姿态的目标姿态参数后，发送给从动云台，那么从动云台可以依据主动云台的目标姿态进行调整，而不是依据主动云台当前的测量姿态为目标进行调整，因而可以更快地与主动云台保持同步，缩小了从动云台与主动云台之间的姿态差异。