[发明专利]马达控制装置、系统、失控状态检测方法及存储介质

权利要求书

1.一种马达控制装置，以马达的检测速度与指令速度一致的方式来生成扭矩指令，以控制所述马达，所述马达控制装置的特征在于包括：

扭矩指令微分部件，对所述扭矩指令进行微分而获得扭矩指令微分值；

马达实际速度二阶微分部件，对所述马达的检测速度进行二阶微分以获得马达急动度；以及

失控检测部件，若所述马达急动度的符号与所述扭矩指令微分值的符号不一致的异常状态持续规定时间以上，则判断所述马达为失控状态，

所述失控检测部件在所述异常状态持续所述规定时间以上之前，若所述马达急动度的符号与所述扭矩指令微分值的符号一致，则将所述异常状态的持续时间重置为零。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

所述失控检测部件在所述扭矩指令为0以外且所述扭矩指令微分值为0时，若所述马达的一阶微分值即马达加速度的符号与所述扭矩指令的符号不一致，则也判断为异常状态。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中

所述失控检测部件在所述异常状态持续所述规定时间以上之前，当所述扭矩指令为0以外且所述扭矩指令微分值为0时，若所述马达加速度的符号与所述扭矩指令的符号一致，则将所述异常状态的持续时间重置为零。

4.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中

所述扭矩指令微分部件及所述马达实际速度二阶微分部件对输入信号适用低通滤波器后求出微分值。

5.根据权利要求1所述的马达控制装置，还包括：

紧急停止部件，在由所述失控检测部件检测到所述马达的失控状态时，通过阻断对所述马达的电流供给、使用动态制动器或者将所述扭矩指令设为0中的至少任一种手法来使所述马达停止。

6.一种马达控制装置，以马达的检测速度与指令速度一致的方式来生成扭矩指令，以控制所述马达，所述马达控制装置的特征在于包括：

失控状态检测部件，若所述马达的检测速度的二阶微分值即马达急动度的符号、与所述扭矩指令的微分值的符号不一致，则判断为异常状态，若所述异常状态持续规定时间以上，则判断所述马达为失控状态，

所述失控状态检测部件在所述异常状态持续所述规定时间以上之前，若所述马达急动度的符号与所述扭矩指令的微分值的符号一致，则将所述异常状态的持续时间重置为零。

7.一种马达控制系统，其特征在于，包括：

马达；以及

权利要求1至6中任一项所述的马达控制装置。

8.一种失控状态检测方法，是由马达控制装置来进行的马达的失控状态检测方法，所述马达控制装置以马达的检测速度与指令速度一致的方式来生成扭矩指令，以控制所述马达，所述失控状态检测方法的特征在于包括下述步骤：

对所述扭矩指令进行微分而获得扭矩指令微分值；

对所述马达的检测速度进行二阶微分以获得马达急动度；

若所述马达急动度的符号与所述扭矩指令微分值的符号不一致的异常状态持续规定时间以上，则判断所述马达为失控状态；以及

在所述异常状态持续所述规定时间以上之前，若所述马达急动度的符号与所述扭矩指令微分值的符号一致，则将所述异常状态的持续时间重置为零。

9.一种存储介质，其特征在于，存储有程序，所述程序用于使计算机执行权利要求8所述的方法的各步骤。