[发明专利]用于设定控制参数的处理装置、方法以及记录介质

权利要求书

1.一种用于设定控制参数的处理装置，其特征在于，通过进行具有控制对象与马达控制装置的控制系统的模拟，来决定对所述马达控制装置设定的装置控制参数，所述控制对象包含马达，所述马达控制装置控制所述马达，所述处理装置包括：

模拟系统，包含规定反馈系统，所述规定反馈系统具有模型控制部与规定控制块结构来作为前馈部件，所述模型控制部将所述马达控制装置所具有的一个或多个控制器模型化，所述规定控制块结构与包含所述控制对象的规定装置侧结构对应；

保持部，保持计算用脉冲响应信息，所述计算用脉冲响应信息是与所述规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息；

第一响应计算部，通过使用所述计算用脉冲响应信息与扭矩指令的卷积积分处理，来算出所述规定装置侧结构对于所述扭矩指令的时间响应；

第二响应计算部，使用由所述第一响应计算部所算出的所述规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至所述模拟系统的指令值的响应；

性能指标计算部，改变对所述模型控制部设定的模型控制参数而进行所述第一响应计算部及所述第二响应计算部的计算，且所述性能指标计算部基于所述模拟系统的响应结果，算出表示所述马达控制装置对所述控制对象的控制特性的规定性能指标与所述模型控制参数的相关性；以及

参数决定部，基于由所述性能指标计算部所算出的所述相关性来决定所述装置控制参数。

2.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，

所述脉冲响应是对于电流指令的脉冲响应，

所述规定反馈系统所具有的所述模型控制部是与速度补偿相关的速度控制块结构，

所述第二响应计算部将由所述第一响应计算部所算出的响应速度反馈给所述速度控制块结构，以算出所述模拟系统的时间响应。

3.根据权利要求1或2所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置还包括：

显示部，基于由所述性能指标计算部所算出的所述相关性，显示所述规定性能指标的计算结果群，所述计算结果群与所述模型控制参数的变化相应。

4.根据权利要求3所述的处理装置，其特征在于，

在由用户从由所述显示部所显示的所述计算结果群中选择所述规定性能指标之一时，所述参数决定部将决定所述选择的规定性能指标之一对应的所述模型控制参数的一个作为所述装置控制参数。

5.根据权利要求1或2所述的处理装置，其特征在于，

当规定驱动指令被输入到所述模拟系统时，所述规定性能指标是与所述模拟系统的响应结果中的稳定时间、过冲量、上升时间中的至少一个相关的参数。

6.一种控制参数决定方法，其特征在于，通过进行具有控制对象与马达控制装置的控制系统的模拟，来决定对所述马达控制装置设定的装置控制参数，所述控制对象包含马达，所述马达控制装置控制所述马达，所述控制参数决定方法包括：

第一响应计算步骤，通过使用计算用脉冲响应信息与扭矩指令的卷积积分处理，来算出包含所述控制对象的规定装置侧结构对于所述扭矩指令的时间响应，所述计算用脉冲响应信息是与所述规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息；

第二响应计算步骤，基于包含规定反馈系统的模拟系统，使用在所述第一响应计算步骤中所算出的所述规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至所述模拟系统的指令值的响应，其中所述规定反馈系统具有模型控制部与规定控制块结构来作为前馈部件，所述模型控制部将所述马达控制装置所具有的一个或多个控制器模型化，所述规定控制块结构与所述规定装置侧结构对应；

性能指标计算步骤，改变对所述模型控制部设定的模型控制参数而进行所述第一响应计算步骤及所述第二响应计算步骤中的计算，且基于所述模拟系统的响应结果，算出表示所述马达控制装置对所述控制对象的控制特性的规定性能指标与所述模型控制参数的相关性；以及

参数决定步骤，基于在所述性能指标计算步骤中算出的所述相关性来决定所述装置控制参数。

7.一种记录介质，记录有控制参数决定程序，其特征在于，所述控制参数决定程序使处理装置执行第一响应计算步骤、第二响应计算步骤、性能指标计算步骤及参数决定步骤，

所述处理装置通过进行具有控制对象与马达控制装置的控制系统的模拟，来决定对所述马达控制装置设定的装置控制参数，所述控制对象包含马达，所述马达控制装置控制所述马达，

所述第一响应计算步骤是通过使用计算用脉冲响应信息与扭矩指令的卷积积分处理，来算出包含所述控制对象的规定装置侧结构对于所述扭矩指令的时间响应，所述计算用脉冲响应信息是与所述规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息，

所述第二响应计算步骤是基于包含规定反馈系统的模拟系统，使用在所述第一响应计算步骤中所算出的所述规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至所述模拟系统的指令值的响应，其中所述规定反馈系统具有模型控制部与规定控制块结构来作为前馈部件，所述模型控制部将所述马达控制装置所具有的一个或多个控制器模型化，所述规定控制块结构与所述规定装置侧结构对应，

所述性能指标计算步骤是改变对所述模型控制部设定的模型控制参数而进行所述第一响应计算步骤及所述第二响应计算步骤中的计算，且基于所述模拟系统的响应结果，算出表示所述马达控制装置对所述控制对象的控制特性的规定性能指标与所述模型控制参数的相关性，

所述参数决定步骤是基于在所述性能指标计算步骤中算出的所述相关性来决定所述装置控制参数。