[发明专利]竖向增稳机构和竖向增稳装置

权利要求书

1.一种竖向增稳机构，其特征在于，包括：增稳电机、承载组件、支撑件和摇杆，其中，

所述承载组件包括连接组件和与所述连接组件连接的负载连接部，所述负载连接部用于承载负载；

所述连接组件可转动地连接所述支撑件；

所述增稳电机和所述摇杆的数量均为两个，所述两个增稳电机设置在支撑件上，所述两个摇杆分别连接增稳电机和连接组件，所述两个增稳电机转动时通过所述两个摇杆带动所述连接组件相对于所述支撑件转动，以对承载在负载连接部上的负载在竖直方向上增稳。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括弹性件，其中，所述弹性件与连接组件连接，所述负载连接部通过所述弹性件的弹力支撑所述负载并平衡所述负载的重力。

3.根据权利要求2所述的机构，其特征在于，所述承载组件上设置限位部，当增稳电机转动至预设角度时，所述摇杆抵持所述限位部以限制所述负载沿特定竖直方向移动。

4.根据权利要求3所述的机构，其特征在于，所述连接组件上设置第一限位部，当增稳电机转动至第一预设角度时，所述摇杆抵持所述第一限位部以限制所述负载沿第一竖直方向移动。

5.根据权利要求3或4所述的机构，其特征在于，所述连接组件上设置第二限位部，当增稳电机转动至第二预设角度时，所述摇杆抵持所述第二限位部以限制所述负载沿第二竖直方向移动。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，还包括调节组件，其中，所述调节组件用于在外力作用下调整弹性件的形变程度，当所述形变程度改变时，所述弹性件带动所述连接组件相对与所述支撑件转动以调整承载在负载连接部上的负载在竖直运动行程中的位置。

7.根据权利要求6所述的机构，其特征在于，所述弹性件包括弹簧，所述调节组件用于在外力作用下调整所述弹簧的形变长度，当所述形变长度改变时，所述弹簧带动所述连接组件相对与所述支撑件转动以调整承载在负载连接部上的负载在竖直运动行程中的位置。

8.根据权利要求6所述的机构，其特征在于，所述调节组件用于在外力作用下调节弹性件中与调节组件连接的端部在调节组件上的安装位置以调节所述弹性件的形变程度。

9.根据权利要求8所述的机构，其特征在于，所述调节组件用于在外力作用下朝第一方向调节所述端部在调节组件上的安装位置以增大所述弹性件的形变程度，当所述形变程度增大时，所述弹性件带动所述连接组件相对与所述支撑件转动以向上调整承载在负载连接部上的负载在竖直运动行程中的位置；

所述调节组件用于在外力作用下朝第二方向调节所述端部在调节组件上的安装位置以减小所述弹性件的形变程度，当所述形变程度减小时，所述弹性件带动所述连接组件相对与所述支撑件转动以向下调整承载在负载连接部上的负载在竖直运动行程中的位置。

10.根据权利要求8或9所述的机构，所述机构还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测弹性件中与调节组件连接的端部在调节组件上的安装位置。

11.根据权利要求8或9所述的机构，其特征在于，所述调节组件包括丝杆和与设置在丝杆上的螺母，其中，所述丝杆与螺母转动连接，

所述丝杆在外力作用下转动带动螺母沿丝杆运动以调节弹性件中与调节组件连接的端部在调节组件上的安装位置。

12.根据权利要求9所述的机构，其特征在于，还包括用于测量承组件相对于支撑件转动角度的角度传感器，

当所述转动角度位于第一角度范围时，所述调节组件用于在外力作用下朝第一方向调节所述端部在调节组件上的安装位置以增大所述弹性件的形变程度；

当所述转动角度位于第二角度范围时，所述调节组件用于在外力作用下朝第二方向调节所述端部在调节组件上的安装位置以减小所述弹性件的形变程度。