[发明专利]手持云台的姿态解算的方法和云台系统

说明书

一种手持云台的姿态解算的方法(300)和云台系统(500)。该方法包括：获取云台(510)中的惯性测量单元测量的第一姿态信息；获取由所述云台的挂载部件(520)中的视觉里程计(112)的测量数据得到的第二姿态信息，其中，所述挂载部件(520)用于挂载所述云台(510)；根据所述第二姿态信息对所述第一姿态信息进行修正，得到所述云台(510)的姿态。上述技术方案，能够提高云台姿态解算的精度。

版权申明

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技术领域

本发明涉及云台领域，并且更具体地，涉及一种手持云台的姿态解算的方法和云台系统。

背景技术

云台通过三个轴的旋转，即，平移(yaw)轴、横滚(roll)轴和俯仰(pitch)轴的旋转，实现对摄像机的增稳控制。

云台姿态解算是增稳控制中的关键问题。姿态解算的基本思想是利用陀螺仪对姿态估计的短期可依赖性和加速度计、地磁传感器等对姿态估计的长期可依赖性，通过数据融合方法对不同传感器的姿态信息进行融合，得到同时满足动态性能和长期稳定性的姿态估计结果。然而，目前采用加速度计得到参考姿态的姿态解算方式，姿态误差会随运动加速度变大，影响云台姿态解算的精度。

因此，如何提高云台姿态解算的精度，成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种手持云台的姿态解算的方法和云台系统，能够提高云台姿态解算的精度。

第一方面，提供了一种手持云台的姿态解算的方法，包括：获取云台中的惯性测量单元测量的第一姿态信息；获取由所述云台的挂载部件中的视觉里程计的测量数据得到的第二姿态信息，其中，所述挂载部件用于挂载所述云台；根据所述第二姿态信息对所述第一姿态信息进行修正，得到所述云台的姿态。

第二方面，提供了一种云台系统，包括：云台，所述云台中设置有惯性测量单元；挂载部件，所述挂载部件用于挂载所述云台，所述挂载部件中设置有视觉里程计；第一处理器，用于获取所述云台中的惯性测量单元测量的第一姿态信息，获取由所述云台的挂载部件中的视觉里程计的测量数据得到的第二姿态信息，以及，根据所述第二姿态信息对所述第一姿态信息进行修正，得到所述云台的姿态。

第三方面，提供了一种系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第一方面的方法中的操作。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述第一方面的方法。

本发明实施例的技术方案，利用由云台的挂载部件中的视觉里程计的测量数据得到的姿态信息对云台中的惯性测量单元测量的云台的姿态信息进行修正，可以减小姿态误差，从而提高云台姿态解算的精度。

附图说明

图1a和图1b是应用本发明实施例的技术方案的云台的示意图。

图2是本发明实施例的云台系统的架构示意图。

图3是本发明实施例的手持云台的姿态解算的方法的示意性流程图。

图4是本发明实施例的云台姿态解算的处理架构图。

图5是本发明实施例的云台系统的示意性框图。

图6是本发明实施例的系统的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。