[发明专利]用于智能种子配准的系统和方法

权利要求书

1.一种用于医疗系统的方法，其包括：

访问表示感兴趣的患者解剖体的第一模型点集；

接收在用视觉探针可视化所述感兴趣的患者解剖体的一部分期间获得的第二模型点集；

从医疗系统中提取系统信息，其中所述系统信息包括设置信息或来自所述医疗系统的机器人臂的运动学信息中的至少一个；

基于所述系统信息生成初始种子变换；以及

由控制系统处理器使用所述初始种子变换生成所述第一模型点集和所述第二模型点集之间的配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中从所述第一模型点集生成表面模型或体积模型。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括将所述第一模型点集作为表面模型显示在显示器中，所述表面模型基于所述配准而被取向。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一模型点集是在术前获得的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣的患者解剖体是内部器官，并且所述第一模型点集从包括所述内部器官的患者的术前扫描获取。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模型点集是在三维可视化包括目标的所述患者解剖体的所述一部分期间被获取的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模型点集是在用来自设置在所述探针的远端处的三维扫描仪的结构光可视化所述感兴趣的患者解剖体的所述一部分期间被获取的。

8.根据权利要求1所述的方法，其中从所述医疗系统的机器人臂提取运动学信息包括从沿着所述机器人臂设置的多个编码器、沿着所述机器人臂延伸的光纤形状传感器以及沿着所述机器人臂的长度设置的多个电位计中的至少一个获取信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人臂包括柔性导管。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在显示器中显示所述模型，所述模型基于所述配准而被取向；以及

接收来自操作者的输入以控制所述机器人臂或者由所述机器人臂支撑的医疗器械。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括与所述模型的所述显示同时显示来自所述视觉探针的视觉信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉探针由另一机器人臂支撑和定位。

13.根据权利要求1所述的方法，其中从所述医疗系统的所述机器人臂提取运动学信息包括识别所述视觉探针的滚动。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述设置信息包括以下各项中的至少一个：

程序的类型；

解剖目标的位置；

进入点；

进入角度；

所述视觉探针的取向；和

正在进行的操作的程序步骤。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述设置信息的至少一部分从所述机器人臂的运动学链中提取，并且所述设置信息的所述至少一部分作为输入由操作者提供。

16.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一模型点集包括在模型空间中限定的三维坐标。

17.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模型点集在生成所述配准之前被过滤。

18.一种包括多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，所述多个机器可读指令在由与所述医疗系统相关联的一个或多个处理器执行时适于使所述一个或多个处理器执行权利要求1至17中任一项所述的方法。