[发明专利]云台的保护方法、云台的保护装置、云台和无人机

权利要求书

1.一种云台的保护方法，其特征在于，所述保护方法包括：

在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；

在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；

在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和

在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；

其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。

2.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤前，所述保护方法还包括：

检测所述处理器是否接收到所述云台电调以固定频率发送的心跳包；

在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长，所述预定时长的取值大于或等于所述固定频率的倒数；和

在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。

3.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式的步骤，包括：

在接收到用户输入的升级命令后控制所述云台进入休眠模式；

其中，所述升级命令用于控制所述云台电调进行固件升级。

4.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，在所述云台电调完成固件升级后，所述云台电调在与所述处理器通讯前控制所述电机通过撞限位完成自检，所述电机通过撞限位完成自检包括：所述电机转动以将所述云台的各个轴的关节角调整至关节角零位。

5.根据权利要求1所述的保护方法，其特征在于，所述保护方法还包括：

获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态。

6.根据权利要求5所述的保护方法，其特征在于，所述云台具有一个轴或多个轴，所述获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的所述目标姿态的步骤，包括：

获取所述云台在所述云台电调进行固件升级前的每一个轴的目标关节角；

所述在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态的步骤，包括：

在所述云台进入唤醒模式后，根据每一个轴的所述目标关节角调整每一个轴的当前关节角。

7.一种云台的保护装置，其特征在于，所述保护装置包括：

存储器，所述存储器用于存储程序代码；

处理器，所述处理器用于执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在云台电调进行固件升级时控制所述云台进入休眠模式；

在所述云台电调完成固件升级后检测所述云台电调与所述云台的处理器是否通讯正常；

在所述云台电调与所述处理器通讯正常时，控制所述云台进入唤醒模式；和

在所述云台进入唤醒模式后根据所述云台在所述云台电调进行固件升级前的目标姿态调整所述云台的当前姿态；

其中，当所述云台进入休眠模式时，所述云台的电机的力矩输出为零；当所述云台进入唤醒模式时，所述电机正常工作。

8.根据权利要求7所述的保护装置，其特征在于，当所述程序代码被执行时，还用于执行以下操作：

检测所述处理器是否接收到所述云台电调以固定频率发送的心跳包；

在所述处理器未接收到所述心跳包时，判断所述处理器未接收到所述心跳包的持续时长是否大于或等于预定时长，所述预定时长的取值大于或等于所述固定频率的倒数；和

在所述持续时长大于或等于所述预定时长时，确定所述云台电调在进行固件升级。