[发明专利]用于机器人系统的手术工具联接器

说明书

一种手术工具联接器(10)包括具有门(14)的壳体(12)。门(14)和壳体(12)包括当门(14)关闭时与彼此配合的配合结构(18，20)。壳体(12)包括能连接到机器人手术系统(28)的一部分的机器人接口(26)。

技术领域

本发明一般涉及用于对脊柱结构进行微创手术的方法和设备，并且特别地涉及一种将手术工具联接到用于手术(诸如脊柱手术)的机器人系统的联接器。

背景技术

在机器人辅助或遥控机器人手术中，外科医生通常操作主控制器以从可能远离患者的位置(例如，横跨手术室、在与患者不同的房间或完全不同的建筑物中)远程控制手术器具在手术部位处的运动。主控制器通常包括一个或多个手输入装置，例如操纵杆、外骨骼手套等，该手输入装置利用伺服电机联接到手术器具，用于使该手术器具在手术部位处进行铰接运动。伺服电机通常是机电装置或手术操纵器的一部分，该机电装置或手术操纵器支撑和控制已经被直接引入到开放的手术部位中或穿过套管针套筒引入到体腔中(例如患者的腹部)的手术器具。在手术期间，手术操纵器提供各种手术器具的机械铰接运动和控制，例如组织抓紧器、针驱动器、电外科烧灼探针等，它们每一者都为外科医生执行各种功能，例如保持或驱动针、抓取血管、或解剖、烧灼或凝结组织。

PCT专利申请WO2016/166662描述了一种用于将椎弓根螺钉固定到脊椎椎弓根并将杆安装到椎弓根螺钉的脊柱工具，例如用于融合或动态稳定。在一个实施例中，该装置能够将K线穿过插管手术工具的内腔插入。例如，如果工具是螺丝刀，那么K线也穿过螺钉的内腔。该装置易于用来定位K线，使得K线突出超过螺钉或手术工具的远侧尖端一点(例如几毫米)。然后，该装置用于相对于螺钉或工具锁定K线。该装置是可调节的，以便其近端与K线的近端齐平，以便外科医生可以锤击或以其它方式对装置的近端施加力，以便将K线和螺钉或工具一起推进。K线打破皮质骨(或外科医生希望打破的其它脊柱结构)并将空心螺钉或工具的尖端带到骨表面。从那里，外科医生可以拧入椎弓根螺钉或推进工具而不用担心滑动。如果没有该装置，螺钉或工具可能在进入点处滑动。

希望能够将脊柱工具联接到机器人系统，从而手术工具可以容易地与机器人系统使用，并且容易地从机器人系统拆卸。

发明内容

本发明寻求提供一种将手术工具联接到用于手术的机器人系统的联接器，如以下更详细描述的。

本发明的联接器可用于将脊柱手术工具(例如但不限于WO2016/166662的工具)联接到机器人系统的一部分(例如但不限于系统的机器人臂)。

因此，根据本发明的实施方式提供了一种手术工具联接器，该手术工具联接器包括具有门的壳体，该门和壳体包括当门关闭时与彼此配合的配合结构；并且其中所述壳体包括可连接到机器人手术系统的一部分的机器人接口。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，将更全面地理解和认识本发明，在附图中：

图1A、图1B和图1C是根据本发明的非限制性实施方式构造和操作的手术工具联接器的简化立体图、正视图和立体图，图1A和图1B示出了处于打开位置的联接器，而图1C示出了处于关闭位置的联接器；以及

图2A至图2C分别是在插入图1A至图1C的工具联接器中之前、期间和之后的手术工具的简化图示。

具体实施方式

现在参考图1A至图1C，其示出了根据本发明的非限制性实施方式构造和操作的手术工具联接器10。