[发明专利]作业机械

说明书

在液压挖掘机(1)的操纵控制器(40)中，具备：第1距离运算部(43f)，其基于铲斗齿尖的位置信息和目标面(700)的位置信息，对从铲斗齿尖铅垂地延伸的假想直线(Lv)上的铲斗齿尖与目标面的距离即第1距离(D1)进行运算；和第2距离运算部(43g)，其基于铲斗齿尖的位置信息、目标面的位置信息和现况地形(800)的位置信息，对假想直线(Lv)上的目标面与现况地形的距离即第2距离(D2)进行运算。在显示装置(53a)上，显示第1距离(D1)和第2距离(D2)。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

以液压挖掘机为代表的、具备作业机(前作业机)的作业机械通过操作员对操作杆进行操作而驱动作业机，将成为施工对象的地形整形成所期望的形状。作为以对这样的作业进行支援为目的的技术，具有机械指导(Machine Guidance：MG)。MG是通过将表示所期望的施工对象面的形状的目标面与作业机的位置关系显示到显示装置的画面上来实现利用作业机形成目标面时的操作员的操作支援的技术。

在MG中有如下显示：除了上述的目标面与作业机的位置关系之外，还显示包含利用作业机挖掘而形成的地形(有时也称为“既成形状”)的现况地形。例如在专利文献1中，公开有如下工程机械的既成形状信息处理装置，该工程机械的既成形状信息处理装置基于预先对作业机设定的监视点的三维位置的计测结果，获取与利用作业机挖掘而形成的既成形状相关的信息，上述工程机械的既成形状信息处理装置的特征在于，构成为，设置基于工程机械发出的信号来判定作业机的作业状态是否处于挖掘作业的状态的作业状态的判定机构，在由上述判定机构判定成作业机的作业状态处于挖掘作业的状态时，基于上述监视点所涉及的三维位置的计测结果来获取与上述既成形状相关的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-200185号公报

发明内容

另外，以前由于在现场设置表示目标面的形状的标桩和/或找平绳，所以操作员比较容易掌握目标面相对于实际地形存在于何处、另外要将实际地形挖掘到何种程度才能达到目标面。与此相对在MG中，虽然不需要标桩和找平绳，而只是将表示目标面与作业机的位置关系的信息显示到显示装置的显示器中。在MG的显示器上的信息中包含目标面与铲斗的齿尖的距离，但不包含从现况地形到目标面为止的距离。因此，操作员难以直观地掌握要以何种程度挖掘现况地形后才能达到目标面，另外从提高作业效率和防止目标面损伤的观点考虑要以何种程度的速度对作业机进行操作才好。

专利文献1公开了使用作业机的监视点(例如铲斗的齿尖)的轨迹来更新现况地形(既成形状)的数据的技术，将目标面和现况地形同时显示到显示器上的例子在图7中有所公开。但是，该技术只是通过齿尖的轨迹来更新现况地形的数据，并没有显示目标面与现况地形的距离。因此，操作员难以直观地掌握还要以何种程度挖掘现况地形后才能达到目标面等。

此外，在显示从铲斗的齿尖到目标面为止的距离的以前的MG中，只要在使铲斗的齿尖与现况地形接触的状态下静止则也能够实质地显示现况地形与目标面的距离，但若在每次进行挖掘作业时均进行该操作则作业效率可能会显著降低。即，若从使齿尖与现况地形接触的姿势开始挖掘则挖掘动力可能会不充分，以确保挖掘动力为目的而需要将暂时与现况地形接触的齿尖再次从现况地形分开的操作。

本发明的目的在于提供一种能够将目标面相对于现况地形存在于多远的位置易于理解地报知给操作员的作业机械。