[发明专利]电动吸尘器

说明书

本发明提供一种能够确保障碍物的检测精度的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、摄像机(51)、障碍物检测机构(64)、灯(53)和控制部(26)。驱动轮使主体壳体能够行进。摄像机(51)配置在主体壳体上，对主体壳体的行进方向一侧进行摄像。障碍物检测机构(64)基于由摄像机(51)摄像到的图像来检测障碍物。灯(53)辅助障碍物检测机构(64)的检测。控制部(26)基于障碍物检测机构(64)对障碍物的检测来控制驱动轮的驱动，由此使主体壳体自主行进。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种具备对主体的行进方向侧进行摄像的摄像机的电动吸尘器。

背景技术

以往，公知有在作为被吸尘面的地面上一边自主行进一边对地面进行吸尘的、所谓自主行进式的电动吸尘器(吸尘机器人)。

在这样的电动吸尘器中，为了实现高效的吸尘，存在如下技术：将想要吸尘的房间的大小、形状以及障碍物等反映到地图中而制作地图(地图绘制(mapping))，基于该制作出的地图来设定最佳的行进路径，并沿着该行进路径行进。该地图例如是基于使用配置在主体壳体上的摄像机而摄像的图像来制作的。

在如此地制作地图的情况下，根据从由摄像机摄像的图像中提取的特征点，对到所摄像的物体为止的距离进行检测、或者判断物体是否是障碍物。但是，例如，在接近到墙壁、障碍物的极近距离或者进入床下等黑暗中的情况、摄像机暴露于较强的逆光的情况下等，当摄像机的摄像范围被单色完全填充时，变得无法检测到图像的特征点、或者特征点显著减少，因此难以正常地检测到作为对象的物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5426603号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题在于提供一种能够确保障碍物的检测精度的电动吸尘器。

用于解决课题的手段

实施方式的电动吸尘器具有主体、行进驱动部、摄像机、障碍物检测机构、检测辅助机构以及控制机构。行进驱动部使主体能够行进。摄像机配置在主体上，对主体的行进方向侧进行摄像。障碍物检测机构基于由摄像机摄像的图像来检测障碍物。检测辅助机构辅助障碍物检测机构的检测。控制机构基于障碍物检测机构对障碍物的检测来控制行进驱动部的驱动，由此使主体自主行进。

发明效果：根据本发明的上述结构，通过利用检测辅助机构来辅助障碍物检测机构的检测，由此在能够确保障碍物检测机构对障碍物的检测精度的同时，通过控制机构基于该检测出的障碍物信息来控制驱动部的驱动从而使主体自主行进，能够使主体高精度地自主行进。

附图说明

图1是表示第一实施方式的电动吸尘器的框图。

图2是表示具备所述电动吸尘器的电动吸尘系统的立体图。

图3是从下方表示所述电动吸尘器的俯视图。

图4是示意性地表示包括所述电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。

图5是示意性地表示所述电动吸尘器的检测辅助机构的侧视图。

图6是表示所述检测辅助机构的检测辅助状态的立体图。

图7是示意性地表示使用了所述电动吸尘器的摄像机的物体距离的计算方法的说明图。

图8中(a)是示意性地表示第二实施方式的电动吸尘器的检测辅助机构的主视图，(b)是示意地表示检测辅助机构的侧视图。

图9是表示所述检测辅助机构的检测辅助状态的立体图。

图10是表示第三实施方式的电动吸尘器的框图。