[发明专利]用于车辆雷达系统的逆合成孔径雷达

权利要求书

1.一种车辆环境检测系统(2)，所述车辆环境检测系统包括至少一个雷达传感器装置(3)和至少一个处理单元(4)，其中所述雷达传感器装置(3)包括天线设备(47)，所述天线设备具有具有特定视野(5)的物理天线孔径(49)，其中所述雷达传感器装置(3)被布置用于在至少两个雷达周期期间检测坐标系(48)中的至少两个雷达检测(9、10、11)，其中对于每个雷达周期，所述处理单元(4)被布置成为所述雷达检测(9、10、11)中的每一者生成检测列表包含范围r_i、方位角和多普勒速度v_i，其特征在于，所述处理单元(4)还被布置用于将来自所述雷达周期的检测列表聚集和存储在检测存储器(12)中，然后在分割过程中将所述检测列表中的所述雷达检测(9、10、11)分组到连贯移动运动子组(40、41、42)中，每个运动子组(40、41、42)对应于特定目标对象(6、7、8)并且具有由所述处理单元(4)确定的对应的群组运动矢量(V₁、V₂、V₃)，其中所述处理单元(4)还被布置成：

-借助于所述群组运动矢量(V₁、V₂、V₃)来确定至少一个目标对象(6、7、8)与所述天线设备(47)之间的相对运动；

-映射所述坐标系(48)，使得所述目标对象(6、7、8)是静止的并且使得所述天线设备(47)具有所确定的运动；以及

-借助于以已知的时间间隔所采集的雷达信号并且借助于所确定的所述天线设备(47)的运动生成合成天线孔径，使得所述物理天线孔径(49)随时间推移被赋予所确定的移动。

2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，对于每个雷达周期，所述处理单元(4)被布置为：

-生成运动子组(40、41、42)的输出列表M，其中所述输出列表M包括每个运动子组(40、41、42)的群组运动矢量V_k，并且其中每个群组运动矢量V_k表示相应运动子组(40、41、42)的群组运动；以及

-生成每个输入检测的标签L_i，其中，对于每个雷达检测，所述标签L_i包括描述给定雷达检测属于哪个运动子组的对象标识符l_i、以及每个雷达检测的附加标记f_i。

3.根据权利要求2所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，为了执行所述分割过程，对于所有可用运动子组中的每一者，所述处理单元(4)被布置用于：

-独立于其他运动子组(41、42)，为下一雷达周期预测目前运动子组(40)；

-将新的雷达检测与所述目前运动子组(40)关联；以及

-生成经更新的群组运动矢量；

其中所述处理单元(4)还被布置用于生成运动子组的经更新列表M_u。

4.根据权利要求3所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，所述处理单元(4)被布置用于确定不与任何现有运动子组关联的雷达检测是不相关联的，其中所述处理单元(4)被布置为为所述不相关联的雷达检测搜索新的运动子组。

5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(2)，其特征在于，所述处理单元(4)被布置为：

检测是否至少两个运动子组(31、32)具有相等的群组运动矢量(V_A1、V_A2)；以及

检测所述雷达检测(34、35、36)是否在方位角-多普勒速度域中遵循相应的公共余弦曲线，其中对应的余弦曲线重叠，

并且如果确定是这样的话，所述处理单元(4)被布置用于将所述运动子组(31、32)合并成一个合并子组(37)。