[发明专利]用于生成后拼接全景视图的系统和方法

权利要求书

1.一种后拼接全景视图系统即RSVP系统，其包括：

至少一个处理器；以及

存储软件指令的存储器，所述软件指令在由至少一个处理器执行时使所述RSVP系统以

计算左中心后方图像和右中心后方图像的视差图，所述左中心后方图像和所述右中心后方图像由安装在车辆后部的立体相机捕获；

使用虚拟相机参数将右后方图像、左后方图像、所述左中心后方图像和所述右中心后方图像的参考中心后方图像以及所述视差图变换为虚拟世界视图，所述右后方图像由安装在所述车辆右侧的右相机捕获，并且所述左后方图像由安装在所述车辆左侧的左相机捕获；

基于变换后的视差图计算变换后的左后方图像和变换后的参考中心后方图像之间的最佳左缝；

基于所述变换后的视差图计算变换后的右后方图像和所述变换后的参考中心后方图像之间的最佳右缝；以及

基于所述最佳左缝拼接所述变换后的左后方图像和所述变换后的参考中心后方图像，并且基于所述最佳右缝拼接所述变换后的右后方图像和所述变换后的参考中心后方图像，以生成全景图。

2.根据权利要求1所述的RSVP系统，其中，为了计算最佳左缝，所述软件指令进一步使所述RSVP系统以：

计算世界视差图；

基于所述世界视差图和所述变换后的视差图计算世界视差差异图；以及

搜索所述变换后的左后方图像和所述变换后的参考中心后方图像之间的重叠区域以用于第一最小成本缝，其中，基于所述世界视差差异图计算候选缝的成本。

3.根据权利要求2所述的RSVP系统，其中，所述软件指令进一步使所述RSVP系统根据所述世界视差差异图中的对应于所述候选缝中的像素的视差值的总和，通过所述变换后的视差图中的有效对应视差值的数量进行归一化，来计算候选缝的成本。

4.根据权利要求3所述的RSVP系统，其中，具有大于阈值的所述变换后的视差图中的视差值的像素不包括在所述总和中。

5.根据权利要求2所述的RSVP系统，其中，为了搜索重叠区域，所述软件指令进一步使所述RSVP系统以：

搜索所述重叠区域以用于最小成本竖直缝；以及

在所述最小成本竖直缝周围的邻域中搜索所述重叠区域以用于所述第一最小成本缝。

6.根据权利要求2所述的RSVP系统，其中，为了计算最佳左缝，所述软件指令进一步使所述RSVP系统以：

基于地平面视差图和所述变换后的视差图计算地平面视差差异图；以及

搜索所述变换后的左后方图像和所述变换后的参考中心后方图像之间的所述重叠区域以用于第二最小成本缝，其中，基于所述地平面视差差异图计算候选缝的成本；

其中，所述最佳左缝为所述第一最小成本缝和所述第二最小成本缝的最低成本缝。

7.根据权利要求1所述的RSVP系统，其中，所述软件指令进一步使所述RSVP系统以：

将时间平滑应用于所述最佳左缝和所述最佳右缝。

8.根据权利要求7所述的RSVP系统，其中，为了应用时间平滑，所述软件指令进一步使所述RSVP系统以：

如果所述最佳左缝中的所有像素都在前一最佳左缝的最小距离阈值内，则将所述最佳左缝设置为所述前一最佳左缝；

如果所述最佳右缝中的所有像素都在前一最佳右缝的最小距离阈值内，则将所述最佳右缝设置为所述前一最佳右缝；

如果所述最佳左缝中的任何像素远离所述前一最佳左缝大于最大距离阈值的多个像素，则缩放所述最佳左缝，使得所述最佳左缝与所述前一最佳左缝之间的最大像素位移不再大于所述最大距离阈值；以及

如果所述最佳右缝中的任何像素远离所述前一最佳右缝大于所述最大距离阈值，则缩放所述最佳右缝，使得所述最佳左缝与所述前一最佳左缝之间的最大像素位移不再大于所述最大距离阈值。