[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具备：

多关节型的前部作业机，其通过将多个被驱动部件连结而构成；

多个液压执行机构，其基于操作信号分别驱动所述多个被驱动部件；

操作装置，其向所述多个液压执行机构中的操作者所希望的液压执行机构输出所述操作信号；

多个姿势传感器，其分别检测与所述多个被驱动部件的姿势相关的姿势信息；和

控制装置，其基于所述姿势传感器的检测结果和预先确定的条件，强制使所述多个液压执行机构中的至少一部分液压执行机构动作以使所述前部作业机动作，

该工程机械的特征在于，

所述控制装置进行以下处理：

存储为了进行所述姿势传感器的校准而预先确定的所述前部作业机的至少一个校准姿势；

在由操作员选择了校准姿势控制模式时，强制使所述多个液压执行机构中的至少一部分液压执行机构仅向所述姿势传感器的检测目标值与所述姿势传感器的检测值的差值变小的方向动作，以使所述校准姿势中的所述姿势传感器的检测目标值与所述姿势传感器的检测值变为相等；以及

在所述校准姿势中的所述姿势传感器的检测目标值与所述姿势传感器的检测值变为相等的情况下使被强制动作的所述液压执行机构停止。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制装置存储预先确定的多个校准姿势，并从所存储的多个校准姿势中选择性地设定一个校准姿势。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述多个姿势传感器是设于所述前部作业机中的被驱动部件的连结部分上的角度传感器、设于所述液压执行机构的行程传感器、以及设于所述被驱动部件的倾斜传感器中的至少某一种。