[发明专利]机器人装置

权利要求书

1.一种用于在具有包括第一壁和第二壁的相对壁的结构内使用的机动式机器人装置，该装置具有细长主体，该细长主体包括：

第一节段；以及

第二节段，该第二节段与所述第一节段邻接；

其中，所述第一节段和所述第二节段被配置为沿着所述细长主体的纵向轴线收缩和伸展；并且

其中，所述第一节段还被配置为与所述细长主体的所述纵向轴线成一定角度地弯曲，使得在弯曲时所述第一节段的顶端推靠在所述结构的所述第一壁上，并且使得所述第一节段的主体推靠在所述结构的第二壁上，以由此将所述第一节段楔入在所述结构的所述第一壁和所述第二壁之间而将所述第一节段锚固至所述结构。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一节段还被配置为弯曲到所述第一节段夹紧所述结构的壁的程度，其中，所述第一节段弯曲的角度取决于所述结构的直径。

3.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括与所述第二节段邻接的第三节段，其中，所述第三节段被配置为：

沿着所述细长主体的所述纵向轴线收缩和伸展；并且

与所述细长主体的所述纵向轴线成一定角度地弯曲，使得在弯曲时所述第三节段变成楔入在所述结构的所述第一壁和所述第二壁之间。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述第三节段还被配置为弯曲到所述第三节段夹紧所述结构的壁的程度，其中，所述第三节段弯曲的角度取决于所述结构的直径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其中，所述细长主体包括外套管，其中，所述外套管包括被配置为在使用中沿着所述细长主体的所述纵向轴线在第一方向上或者在该第一方向和相反的第二方向这两个方向上增加摩擦的表面。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述表面包括能在第一位置和第二位置之间移动的多个鱼鳞状或纤毛状突起，其中，所述第一位置包括所述多个鱼鳞状或纤毛状突起与所述细长主体的所述纵向轴线基本上平行，并且其中所述第二位置包括所述多个鱼鳞状或纤毛状突起与所述细长主体的所述纵向轴线基本上垂直。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述外套管是弹性丝网，并且/或者所述外套管被配置为根据所述细长主体的一个或更多个部分的移动而改变直径和/或刚度。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一节段和第二节段是液压或气动致动的，

其中，所述第一节段和所述第二节段包括：

柔性主体，该柔性主体具有贯穿该柔性主体延伸的一个或更多个致动室，其中所述一个或更多个致动室被配置为接纳流体。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述柔性主体还包括贯穿该柔性主体延伸的至少一个空腔，所述至少一个空腔包括内部增强装置，

其中，所述内部增强装置被配置为在所述一个或更多个致动室接纳流体时限制所述一个或更多个致动室的横向膨胀，并且其中所述至少一个空腔被配置为接纳以下中的一者或多者：医疗器械、成像装置和流体。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述内部增强装置的径向刚度使得所述一个或更多个致动室的径向膨胀受到限制。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其中，所述柔性主体被包封在外部增强装置中，所述外部增强装置被配置为在所述一个或更多个致动室接纳流体时限制所述一个或更多个致动室的横向膨胀，

其中，所述外部增强装置的径向刚度使得所述一个或更多个致动室的径向膨胀受到限制。

12.根据权利要求1至4、8至10中任一项所述的装置，其中，所述细长主体被配置为与远程控制系统通信，

其中，所述细长主体包括传感器系统，所述传感器系统被布置成向所述控制系统输出关于所述结构内的所述细长主体的位置和/或定向的信息。