[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其具备：

作业装置，其具有多个前部部件；

多个液压致动器，其驱动所述多个前部部件；

操作装置，其根据操作员的操作指示所述多个液压致动器的动作；以及

控制器，其具有目标速度运算部，该目标速度运算部以在进行所述操作装置的操作时使所述作业装置被限制在规定的目标面的上方的方式，分别运算所述多个前部部件的目标速度，

所述作业机械的特征在于，

所述控制器具备：

致动器速度运算部，其基于由所述目标速度运算部运算出的所述多个前部部件的目标速度和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的致动器速度；

信号分离部，其将所述多个前部部件的目标速度的信号分别分离成频率低于规定的阈值的低频成分和频率高于所述阈值的高频成分；

高变动目标速度运算部，其将由所述信号分离部分离出的所述高频成分优先分配给所述多个前部部件中惯性负载相对小的前部部件，分别运算所述多个前部部件的高变动目标速度；

修正前目标致动器速度运算部，其基于由所述目标速度运算部运算出的所述多个前部部件的目标速度和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的修正前目标致动器速度；

高变动目标致动器速度运算部，其基于由所述高变动目标速度运算部运算出的所述多个前部部件的高变动目标速度和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的高变动目标速度；

低变动目标致动器速度运算部，其基于由所述信号分离部分离出的所述低频成分和所述多个前部部件的姿势信息，分别运算所述多个致动器的低变动目标速度；以及

致动器控制部，其基于按照所述多个致动器的每一个分别将所述高变动目标致动器速度运算部的运算结果和所述低变动目标致动器速度运算部的运算结果相加再减去所述修正前目标致动器速度运算部的运算结果、并与所述致动器速度运算部的运算结果相加而得到的值，分别控制所述多个致动器。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业装置具有动臂、斗杆及作业工具，

所述高变动目标速度运算部将由所述信号分离部分离出的所述动臂、所述斗杆及所述作业工具的目标速度的高频成分仅分配给所述作业工具，分别运算所述动臂、所述斗杆及所述作业工具的高变动目标速度。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业装置具有动臂、斗杆及作业工具，

所述高变动目标速度运算部将由所述信号分离部分离出的所述动臂、所述斗杆及所述作业工具的目标速度的高频成分仅分配给所述斗杆，分别运算所述动臂、所述斗杆及所述作业工具的高变动目标速度。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业装置具有动臂、斗杆及作业工具，

所述控制器具备姿势判断部，该姿势判断部基于所述作业机械的姿势信息，判断在所述作业装置的动作平面上连结所述作业工具的前端和所述斗杆的转动中心的第一直线是否与所述目标面正交、以及判断在所述作业装置的动作平面上连结所述作业工具的前端和所述作业工具的转动中心的第二直线是否与所述目标面正交，

所述信号分离部在通过所述姿势判定部判断为所述第一直线及所述第二直线的某一方与所述目标面正交的情况下，不执行将所述多个前部部件的目标速度的信号分别分离成频率比所述阈值低的低频成分和频率比所述阈值频率高的高频成分的处理，而将所述多个前部部件的目标速度的信号直接输出到所述低变动目标致动器速度运算部。