[发明专利]云台姿态修正方法、云台姿态修正装置、云台、云台系统和无人机

权利要求书

1.一种云台姿态修正方法，根据所述云台搭载的拍摄设备获取的图像数据对云台的姿态进行修正，其特征在于，包括：

获取所述图像数据中的相互平行的直线的直线子集合；

根据所述直线子集合计算出所述云台的观测姿态；

根据所述观测姿态对所述云台的当前姿态进行修正。

2.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述获取所述图像数据中的相互平行的直线的直线子集合，包括：

获取所述图像数据中的直线集合；

从所述直线集合中提取出所述相互平行的直线的直线子集合。

3.根据权利要求2所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述获取图像数据中的直线集合，包括：

通过对所述图像数据进行边缘算子运算来检测被拍摄体的边缘，并对所述边缘进行直线拟合以获取所述图像数据中直线集合。

4.根据权利要求3所述的云台姿态修正方法，其特征在于，对所述边缘进行直线拟合，包括：

通过霍夫变换对所述边缘进行直线拟合。

5.根据权利要求2所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述从所述直线集合中提取出相互平行的直线的直线子集合，包括：

根据竖直线特征从所述直线集合中提取出相互平行的竖直线的直线子集合。

6.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述从所述直线集合中提取出相互平行的直线的直线子集合，包括：

根据竖直线特征从所述直线集合中提取出相互平行的竖直线的直线子集合。

7.根据权利要求5或6所述的云台姿态修正方法，其特征在于，

所述竖直线特征包括斜率和方向。

8.根据权利要求7所述的云台姿态修正方法，其特征在于，

所述云台包括俯仰轴和横滚轴，使所述云台在俯仰方向和横滚方向上运动，

所述云台的观测姿态包括所述俯仰方向的俯仰角和所述横滚方向的横滚角。

9.根据权利要求8所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述计算云台的观测姿态，包括：

确定云台在俯仰方向处于水平状态；

根据所述竖直线的直线子集合和所述图像数据的垂直方向计算出所述横滚角。

10.根据权利要求9所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述确定云台在俯仰方向处于水平状态，包括：

获取所述当前姿态的俯仰角，

当所述当前姿态的俯仰角偏离0°在预定阈值内时，确定当前云台在俯仰方向处于水平状态。

11.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述根据所述直线子集合计算出所述云台的观测姿态，包括：

根据所述直线子集合计算出所述图像数据的消影点的位置；

根据所述消影点的位置计算所述观测姿态。

12.根据权利要求11所述的云台姿态修正方法，其特征在于，根据所述直线子集合计算出所述图像数据的消影点的位置，包括：

通过RANSAC算法计算出所述图像数据的消影点的向量。

13.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，

按照时间序列获取图像数据，持续计算所述观测姿态。

14.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，

在所述直线子集合中的直线少于规定数量时，获取新的图像数据并重新进行直线子集合的提取。

15.根据权利要求1所述的云台姿态修正方法，其特征在于，所述根据所述观测姿态对所述云台的当前姿态进行修正，包括：

对所述观测姿态与所述当前姿态进行姿态融合来对云台的姿态进行修正。