[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

具有铲斗的作业机；

驱动所述作业机的多个液压执行机构；

指示所述多个液压执行机构的操作量的操作装置；以及

控制装置，具有半自动控制部执行如下的半自动控制，以使所述铲斗不会向比规定的设计面更靠下方的位置移动的方式对由所述操作装置指示出的操作量进行校正，并利用所述铲斗进行地面挖掘作业，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有：

碾压判定部，判定所述铲斗的底面是否正被按压于地面；和

执行机构控制校正部，在执行所述半自动控制的过程中，在所述碾压判定部判定为所述铲斗的底面正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述铲斗施加于地面的力变大的方式，对将由所述操作装置指示出的操作量校正后的操作量进一步进行校正，以使得所述铲斗不会向比所述规定的设计面更靠下方的位置移动。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机具有使所述铲斗升降的动臂，

所述多个液压执行机构包括驱动所述动臂的动臂油缸，

所述碾压判定部基于所述动臂油缸的负载压力判定所述铲斗是否正被按压于地面。

3.一种作业机械，具备：

具有作业工具的作业机；

驱动所述作业机的多个液压执行机构；

指示所述多个液压执行机构的操作量的操作装置；以及

控制装置，具有半自动控制部，所述半自动控制部以使所述作业工具不会向比规定的设计面更靠下方的位置移动的方式对由所述操作装置指示出的操作量进行校正，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有：

碾压判定部，判定所述作业工具是否正被按压于地面；

执行机构控制校正部，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正；和

碾压距离判定部，所述碾压距离判定部判定所述作业工具与所述规定的设计面之间的距离是否比规定的阈值小，

所述执行机构控制校正部以使在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面且所述碾压距离判定部判定为所述作业工具与所述规定的设计面之间的距离比所述规定的阈值大时、所述作业工具施加于地面的力相比下述情况变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正，所述情况为：所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面且所述碾压距离判定部判定为所述作业工具与所述规定的设计面之间的距离小于所述规定的阈值时。

4.一种作业机械，具备：

具有作业工具的作业机；

驱动所述作业机的多个液压执行机构；

指示所述多个液压执行机构的操作量的操作装置；以及

控制装置，具有半自动控制部，所述半自动控制部以使所述作业工具不会向比规定的设计面更靠下方的位置移动的方式对由所述操作装置指示出的操作量进行校正，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有：

碾压判定部，判定所述作业工具是否正被按压于地面；

执行机构控制校正部，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正；和

控制校正保持判定部，在预计所述作业工具与地面接触的位置会变时，所述控制校正保持判定部将所述执行机构控制校正部的校正内容更新，在预计所述作业工具与地面接触的位置不变时，所述控制校正保持判定部保持所述执行机构控制校正部的校正内容。

5.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机械还具备显示装置，

所述控制装置还具备碾压状态显示部，所述碾压状态显示部将所述碾压判定部的判定结果以及所述碾压距离判定部的判定结果向所述显示装置输出。