[发明专利]铰接臂机器人和借助于铰接臂机器人来切削加工工件的方法

权利要求书

1.一种铰接臂机器人(1)，包括：

-基座(2)；

-工作头接纳部(7)；

-多个杠杆臂(3)，所述杠杆臂设置在基座(2)与工作头接纳部(7)之间，其中，所述杠杆臂(3)借助于转动铰接件(4)彼此耦联，并且每个转动铰接件(4)构成有至少一个伺服马达(6)，所述至少一个伺服马达用于调节在两个借助于相关的转动铰接件(4)耦联的杠杆臂(3)之间的角度(5)；

-工作头(8)，所述工作头设置在工作头接纳部(7)中，其中，所述工作头(8)包括设置在主轴壳体(13)中的工作主轴(9)，所述工作主轴至少支承在主轴壳体(13)中的第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上；

-计算单元(12)，所述计算单元用于控制伺服马达(6)，

其特征在于，

在工作主轴(9)的第一支承部位(14)和工作主轴(9)的第二支承部位(15)上分别构成用于检测径向力(17)的至少一个第一传感器(16)，并且在第一支承部位(14)和第二支承部位(15)中的至少一个支承部位上构成用于检测轴向力(19)的至少一个第二传感器(18)，并且计算单元(12)构造用于基于借助于第一传感器(16)检测到的径向力(17)和借助于第二传感器(18)检测到的轴向力(19)来计算加工刀具(10)对工件(11)的挤压力。

2.根据权利要求1所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述第一支承部位(14)和所述第二支承部位(15)通过磁体支承件(30)形成，并且所述第一传感器(16)和所述第二传感器(18)通过如下测量装置实现，所述测量装置用于确定在磁体支承件(30)中的场强度并且用于检测工作主轴(9)相对于主轴壳体(13)的偏转。

3.根据权利要求1或2所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述工作主轴(9)能借助于磁体支承件(30)相对于主轴壳体(13)被调节。

4.根据权利要求1所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述第一传感器(16)和所述第二传感器(18)以压电元件的形式构成。

5.根据权利要求1所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述第一支承部位(14)和第二支承部位(15)通过流体动力的滑动支承件(35)形成，并且所述第一传感器(16)和所述第二传感器(18)通过如下测量装置实现，所述测量装置用于确定在第一支承部位(14)和第二支承部位(15)中的液压并且用于检测工作主轴(9)相对于主轴壳体(13)的偏转，其中，所述工作主轴(9)能借助于流体动力的滑动支承件(35)相对于主轴壳体(13)被调节。

6.根据权利要求1或2所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述主轴壳体(13)借助于线性引导件(25)能轴向移动地被接纳在工作头(8)上。

7.根据权利要求1或2所述的铰接臂机器人，其特征在于，在所述工作头(8)上构成有贴靠套环(22)，所述贴靠套环设置用于贴靠在要加工的工件(11)上，并且在贴靠套环(22)中构成有用于检测所述贴靠套环(22)在工件(11)上的贴靠力的第三传感器(27)。

8.根据权利要求7所述的铰接臂机器人，其特征在于，在所述工作头(8)上构成振荡传感器(28)，所述振荡传感器用于检测在工件(11)上的振动。

9.根据权利要求8所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述振荡传感器(28)被接纳在贴靠套环(22)中。

10.根据权利要求8或9所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述振荡传感器(28)能自由振动地被接纳在工作头(8)上，并且能与工件(11)耦联。

11.根据权利要求10所述的铰接臂机器人，其特征在于，所述振荡传感器(28)能自由振动地被接纳在贴靠套环(22)中。