[发明专利]具有用于多个节的单独的致动器和共同的反向致动器装置的机器人单元

权利要求书

1.一种用于技术设备的机器人单元（1），所述机器人单元具有

- 基座（2），通过所述基座，所述机器人单元（1）能够布置在所述技术设备上，

- 第一节（10），所述第一节以能转动的方式支承在所述基座（2）上，以及

- 第二节（11），所述第二节以能转动的方式支承在所述基座（2）上，其中，

- 所述第一节（10）和所述第二节（11）分别借助单独的致动器（5），能够关于第一自由度（50）在第一方向（51）上移动，

- 所述第一节（10）和所述第二节（11）分别借助单独的致动器（5），能够关于第二自由度（52）在第二方向（53）上移动，

其特征在于，

- 所述第一节（10）和所述第二节（11）借助唯一一个反向致动器装置（6），仅能够共同关于第一自由度（50）与所述第一方向（51）相反地移动，

其中，

- 所述机器人单元（1）包括多个手指（4），所述手指布置在所述基座（2）上，其中，每个手指（4）包括多个节，其中的第一节（10）和第二节（11）形成不同的手指（4）的类似的手指部分，其中，

- 相应地形成不同的手指（4）的类似的手指部分的所有节，仅能够通过反向致动器装置（6）共同移动，并且能够通过相应的单独的致动器（5）单独移动，其中，

- 反向致动器装置（6）具有两个耦合的反向致动器（7）的布置，其中，由于反向致动器装置（6）所包括的反向致动器（7）的同向和/或反向的可移动性，手指（4）能够执行不同的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人单元（1），其特征在于，单独的致动器（5）被构造为用于，使所述第一节（10）和所述第二节（11）移动，使得所述第一节（10）与所述基座（2）之间以及所述第二节（11）与所述基座（2）之间的弯曲角减小。

3.根据权利要求1所述的机器人单元（1），其特征在于，每个节具有相应的单独的致动器（5），其中，对于第一自由度（50）和第二自由度（52）中的每一个，相应地仅存在唯一一个反向致动器装置（6），用于相应地共同移动所有节。

4.根据权利要求1所述的机器人单元（1），其特征在于，单独的致动器（5）和反向致动器装置（6）通过相应的连接元件（22），与第一节（10）和第二节（11）连接。

5.根据权利要求4所述的机器人单元（1），其特征在于，根据绳索牵引装置的类型来构造相应的连接元件（22）。

6.根据权利要求4所述的机器人单元（1），其特征在于，每个连接元件（22）具有弹性元件（21）。

7.根据权利要求5所述的机器人单元（1），其特征在于，单独的致动器（5）和反向致动器装置（6）被构造为用于，借助通过相应的连接元件（22）传输的驱动力，来移动每个节。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人单元（1），其特征在于，所述机器人单元（1）被构造为机器人手（8），其中，在所有节的可移动性和数量方面，所述机器人手（8）模仿人手。

9.一种技术设备，具有根据权利要求1至8中任一项所述的机器人单元（1），其中，所述机器人单元（1）通过基座（2）布置在所述技术设备的一个部件上。