[发明专利]一种植保无人机作业的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种植保无人机作业的控制方法，包括：

获取植保无人机在作业区域中的作业起始边界点A点、B点坐标，以及作业终点E点坐标和作业的横移距离；

根据所述A点、B点、E点坐标以及作业的横移距离生成作业线路；

控制植保无人机按照所述作业线路进行作业，植保无人机到达E点时，结束作业；

保存A点、B点和E点的坐标，在同一作业区域再次进行植保作业时，读取A点、B点和E点的坐标，获取重新设定的作业的横移距离，根据所述重新设定的横移距离生成新的作业线路，控制植保无人机根据生成的新的作业线路进行作业，并于作业到达E点时结束作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括保存作业线路供再次植保作业时选用。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括保存飞行速度、飞行高度和喷洒速度中的一个或多个参数供再次植保作业时选用。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在作业时，重新获取飞行速度、飞行高度和喷洒速度中的一个或多个参数。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述作业区域为矩形时，控制植保无人机在B点在与起始边AB垂直的方向上横移。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述作业区域为平行四边形时，控制植保无人机在B点在与起始边AB成预设角度的方向上横移，所述预设角度为平行四边形相邻两边形成的锐角。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在同一作业区域再次进行植保作业时，获取所述植保无人机的当前位置，将起始边界点A点和B点中距所述植保无人机的当前位置较近的点作为起始点，生成以AB为起始边，以E为结束点的作业线路。

8.一种植保无人机的控制装置，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行存储器中存储的可执行指令，以执行如下操作：

获取植保无人机在作业区域中的作业起始边界点A点、B点坐标，以及作业终点E点坐标和作业的横移距离；

根据所述A点、B点、E点坐标以及作业的横移距离生成作业线路；

控制植保无人机按照所述作业线路进行作业，植保无人机到达E点时，结束作业；

保存A点、B点和E点的坐标，在同一作业区域再次进行植保作业时，读取A点、B点和E点的坐标，获取重新设定的作业的横移距离，根据所述重新设定的横移距离生成新的作业线路，控制植保无人机根据生成的新的作业线路进行作业，并于作业到达E点时结束作业。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述处理器还保存作业线路供再次植保作业时选用。

10.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述处理器还保存飞行速度、飞行高度和喷洒速度中的一个或多个参数供再次植保作业时选用。

11.根据权利要求8所述的控制装置，其中，在作业时，所述处理器重新获取飞行速度、飞行高度和喷洒速度中的一个或多个参数。

12.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述作业区域为矩形时，所述控制装置控制植保无人机在B点在与起始边AB垂直的方向上横移。

13.根据权利要求8所述的控制装置，其中，所述作业区域为平行四边形时，所述控制装置控制植保无人机在B点在与起始边AB成预设角度的方向上横移，所述预设角度为平行四边形相邻两边形成的锐角。

14.根据权利要求8所述的控制装置，其中，在同一作业区域再次进行植保作业时，所述处理器获取所述植保无人机的当前位置，将起始边界点A点和B点中距所述植保无人机的当前位置较近的点作为起始点，生成以AB为起始边，以E为结束点的作业线路。