[发明专利]用于基于探针数据更新道路地图几何形状的方法和设备

权利要求书

1.一种地图绘制系统，包括：

存储器，其包括地图数据；以及

处理电路系统，其被配置成：

将探针数据点位置与道路进行地图匹配；

沿着所述道路标识出对应于所述位置的已建立顶点；

确定对应于所述已建立顶点的平均位置；

确定所述已建立顶点的方差；

确定对所述已建立顶点的所述平均位置和所述方差有贡献的数据点数量；

使用所述探针数据点位置、所述平均位置、所述方差和所述数据点数量计算经过修改的平均位置和经过修改的方差，其中，通过以下来计算经过修改的平均位置：将所述探针数据点位置减去所述平均位置除以（1+对所述平均位置有贡献的所述数据点数量）的分数加上所述平均位置，以及将所述探针数据点位置作为单个数据点考虑在内；以及

使所述已建立顶点的所述经过修改的平均位置和所述经过修改的方差存储在所述存储器中，并且增加对所述已建立顶点的所述平均位置和所述方差有贡献的所述数据点数量，以促进更新包含具有所述经过修改的平均位置的所述已建立顶点的地图表示。

2.根据权利要求1所述的地图绘制系统，其中被配置成使用所述探针数据点位置计算经过修改的平均位置和经过修改的方差的所述处理电路系统包括被配置成进行以下操作的处理电路系统：

通过以下来计算经过修改的方差：根据所述数据点数量除以（1+对所述已建立顶点的所述平均位置有贡献的所述数据点数量）的分数对所述方差进行缩放；以及加上所述探针数据点位置与所述平均位置之差和所述探针数据点位置与所述经过修改的平均位置之差的乘积的分数；以及将所述乘积除以（1+对所述平均位置有贡献的所述数据点数量）。

3.根据权利要求1所述的地图绘制系统，其中被配置成沿着所述道路标识出对应于所述位置的已建立顶点的所述处理电路包括被配置成进行以下操作的处理电路系统：

从地图数据库接收对应于所述已建立顶点的所述平均位置；

从所述地图数据库接收所述已建立顶点的所述方差；以及

接收对所述已建立顶点的所述平均位置和所述方差有贡献的所述数量的数据点。

4.根据权利要求3所述的地图绘制系统，其中被配置成使存储所述已建立顶点的所述经过修改的平均位置和所述经过修改的方差的所述处理电路系统包括被配置成进行以下操作的处理电路系统：

将所述经过修改的平均位置和所述经过修改的方差提供到所述地图数据库以代替所述平均位置和所述方差。

5.根据权利要求1所述的地图绘制系统，其中响应于所述探针数据点位置在所述平均位置的预定义距离内来执行对所述经过修改的平均位置和所述经过修改的方差的计算，其中所述预定义距离是所述平均位置的标准偏差的倍数。

6.根据权利要求1所述的地图绘制系统，其中所述平均位置是沿着表示所述道路的折线的位置，并且其中所述方差是沿着在所述已建立顶点处垂直于所述折线的方向对所述平均位置有贡献的所述数据点的位置的方差。

7.根据权利要求6所述的地图绘制系统，其中基于所述探针数据点位置沿着在所述已建立顶点处垂直于所述折线的所述方向从所述已建立顶点的所述平均位置的位移来计算所述经过修改的平均位置。

8.根据权利要求1所述的地图绘制系统，其中所述处理电路系统被进一步配置成：

由不对应于现有道路的探针数据轨道生成所述道路，其中所述道路包括多个顶点；

其中标识出已建立顶点包括标识出所述多个顶点中在预定义距离内对应于所述探针数据点位置的顶点。