[发明专利]作业机械及作业机械的控制方法

说明书

作业机械具备：动臂(110)；安装于动臂(110)的前端的斗杆；安装于斗杆的前端的铲斗(130)；以及将铲斗(130)通过了基准高度(Hs)作为条件而判定为作业机械的动作是向装载对象装载挖掘物的装载动作的装载判定部。

技术领域

本公开涉及作业机械及作业机械的控制方法。

背景技术

液压挖掘机等作业机械将由作业机械具备的工作装置挖掘的挖掘物向自卸车等装载对象装载。

算出由工作装置挖掘的挖掘物的载荷的方法例如在日本特表2011-516755号公报(专利文献1)中被公开。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2011-516755号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，即便利用工作装置挖掘砂土等且将工作装置的铲斗内的砂土等排出，这样的动作也不一定限于将挖掘物向自卸车等装载的装载动作。因此，为了准确地掌握装载到自卸车等的挖掘物的载荷，优选能够高精度地检测向装载对象装载的装载动作。

本公开的目的在于，提供一种能够高精度地检测向装载对象装载的装载动作的作业机械及作业机械的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本公开的某一方案，作业机械具备：动臂；安装于动臂的前端的斗杆；安装于斗杆的前端的铲斗；以及将铲斗通过了基准高度作为条件而判定为作业机械的动作是向装载对象装载挖掘物的装载动作的装载判定部。

发明效果

根据上述的公开，能够高精度地检测向装载对象装载的装载动作。

附图说明

图1是概要地示出液压挖掘机的结构的侧视图。

图2是用于说明向自卸车装载砂土等挖掘物的装载动作的图。

图3是表示在向自卸车装载砂土等挖掘物的装载动作时得到的各种数据的图。

图4是用于说明液压挖掘机的结构的框图。

图5是用于说明液压挖掘机中的处理流程的流程图。

图6是用于说明另一液压挖掘机的结构的框图。

图7是用于说明又一液压挖掘机的结构的框图。

图8是用于说明又一液压挖掘机的结构的框图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。适当组合实施方式中的结构来使用的情况是当初预定的。另外，也有时不使用一部分构成要素。

另外，以下，作为作业机械，以建筑机械为例进行说明。尤其是以建筑机械中的作业车辆即液压挖掘机为例进行说明。但是，作业机械不局限于建筑机械，也可以是采矿机械。此外，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。

另外，以下，作为用于装载所挖掘的挖掘物的装载对象，以自卸车为例进行说明。然而，装载对象不局限于此，例如也可以是砂土用货箱等。

A.结构

图1是概要性地示出液压挖掘机的结构的侧视图。

如图1所示，液压挖掘机100主要具有行驶体101、回转体103以及工作装置104。由行驶体101和回转体103构成液压挖掘机100的主体。该主体还具有阀106、107和回转用的液压马达109。