[发明专利]用于运动分析的装置和驱动器

权利要求书

1.用于对组件(400a)进行运动分析的装置，所述组件包括多个配设给平台的体部(403；405)，其中至少一个体部设有驱动器(403a)，所述装置具有用于振动分析和/或力分析的器件，

所述装置以模块化的结构包括：

振动分析模块(407a)，用于针对以下变量中的至少一个分析确定体部和/或平台的固有振动模式：频率、振动的转动分量的旋转中心、转动振动的旋转轴、笛卡尔振动的位移矢量、振动相对于彼此的振幅比，和

力分析模块(407b)，用于分析确定关于体部和/或平台在预定轨道曲线上出现的加速力和/或重力和/或转矩，

其特征在于，所述振动分析模块(407a)构造成用于基于惯性质点进行振动分析，并且所述力分析模块(407b)构造成用于基于惯性质点进行力分析，并且

在对所述体部和/或平台的运动路径的模拟中进行所述力分析和振动分析。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述组件特别是六腿机构型或关节臂型的。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述振动分析模块(407a)构造成用于分析确定六腿机构的固有振动，而所述力分析模块(407b)构造成用于分析确定六腿机构的腿负载或腿力的腿负载模块。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述振动分析模块(407a)构造成用于分析确定关节臂的固有振动，并且所述力分析模块(407b)构造成用于确定关节臂的关节负载或关节力的关节负载模块。

5.组件(400a)的驱动装置(400)，所述组件包括多个配设给平台(401a)的体部(430；405)，其中至少一个体部设有驱动器(403a)，所述驱动装置具有用于振动分析和影响、力分析和控制和/或运动轨道分析和控制的分析和控制单元(407)，

所述分析和控制器件包括根据权利要求1至4中任一项的装置，并且构造成用于在体部的运动过程开始之前进行力分析以及在体部的运动过程期间进行运动分析。

6.根据权利要求5所述的驱动装置(400)，其中，所述分析和控制单元(407)包括负载变化建模单元(407c)，所述负载变化建模单元在输入侧与所述力分析模块(407b)连接并且与所述振动分析模块(407a)连接，并且构造成用于基于通过操作人员进行的相应输入而对负载情况变化进行建模，或者在所述组件(400a)中发生负载变化时自动对负载情况变化进行建模。

7.根据权利要求5或6所述的驱动装置(400)，其中，所述分析和控制单元(407)包括用于存储预先计算的查找表形式的参数表的存储单元(407d)和与所述存储单元连接的运动路径校正单元(407e)，所述运动路径校正单元用于在体部的运动过程期间基于预先计算和存储的参数表执行运动路径校正。

8.根据权利要求5或6所述的驱动装置(400)，其中，所述驱动装置构造成并联或混合机器人的驱动装置，所述机器人具有至少一个关节臂，所述驱动装置包括调节器，所述调节器与所述振动分析模块(407a)的输出端和所述力分析模块(407b)的输出端连接，并且在所述调节器中基于所述振动分析模块和力分析模块的输出数据执行调节器参数化。

9.加工组件，所述加工组件具有用于使刀具相对于工件运动的根据权利要求5至8中任一项所述的驱动装置(400)。

10.根据权利要求9所述的加工组件，其中，所述加工组件是机床。

11.模拟装置，用于对包括多个配设给平台(401a)的体部(403；405)的组件进行运动路径模拟，其中至少一个体部设置有驱动器(403a)，所述模拟装置具有根据权利要求1至4之一所述的装置和模拟处理单元，所述模拟处理单元处理所述振动分析模块(407a)和所述力分析模块(407b)的输出值，用于模拟运动路径以及可选地用于模拟体部或带有配设的体部的平台的允许的运动空间。