[发明专利]基于车辆活动的导航在审
| 申请号： | 201880016183.2 | 申请日： | 2018-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN110383008A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | S.沙莱夫-什瓦尔茨;A.沙舒亚;G.斯坦;S.沙马;Y.泰埃布 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;B60W30/095;G05D1/02;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 交通流 主车辆 处理设备 目标车辆 车道 图像 车辆活动 导航系统 导航状态 相机接收 合并 编程 分析 | ||
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：
至少一个处理设备，被编程为：
从相机接收表示主车辆环境的多个图像；
分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；
确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；
引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和
引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一导航改变包括减慢主车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括感测到的交通转盘。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括感测到的车道终点。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括交通拥堵和至少一个车道并道条件。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的所述第一导航改变包括减慢主车辆，以允许在第二交通流中在主车辆与主车辆前方的车辆后面之间拉开间隙。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的所述第二导航改变包括主车辆的加速以跟随所述目标车辆。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为监测第二目标车辆，以获得第二目标车辆正在拉开间隙以允许主车辆跟随第一目标车辆的指示。
9.一种用于导航主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：
从相机接收表示主车辆环境的多个图像；
分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；
确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；
引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和
引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一导航改变包括减慢主车辆。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括感测到的交通转盘。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括感测到的车道终点。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括交通拥堵和至少一个车道并道条件。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，主车辆中的所述第一导航改变包括减慢主车辆，以允许在第二交通流中在主车辆与主车辆前方的车辆后面之间拉开间隙。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，主车辆中的所述第二导航改变包括主车辆的加速以跟随所述目标车辆。
16.根据权利要求9所述的方法，还包括监测第二目标车辆，以获得第二目标车辆正在拉开间隙以允许主车辆跟随第一目标车辆的指示。
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